Prvi asteroid, ( na grčkom - sličan zvezdi ) , otkriven je prve noći 19. veka. Italijanski astronom Đuzepe Pjaci ga je primetio na noćnom nebu, a nemački matematičar Fridrih Gaus proračunao mu je orbitu - 413, 6 miliona km od Sunca. Pjaci mu je dao ime Cerera. Kasnije je izračunato da mu prečnik iznosi 767 km.

U toku 19. veka otkriven je veći broj planetoida. S početka su oni dobijali grčka �enska imena iz mitologije, a zatim počev od Erosa - i mu�ka. Krajem 19. veka bilo ih je otkriveno toliko da je ponestalo mitolo�kih imena , pa su dobijali sasvim obična imena kao �to su: Fotografika, Hilaritas, Hipodamija, Fantazija i slično.

Samo jo� tri asteroida imaju prečnik od preko 300 km, dok ih oko 400 imaju prečnik između 15 i 300 km, a svi ostali su manji od 15 km. Oko 2000 registrovanih asteroida imaju razmere od oko 1 km, dok je najveći broj relativno malo kamenje nepravilnog oblika sa masom od samo nekoliko kg.

Golim okom se mo�e videti jedino asteroid Vesta ( precnik 385 km ), jer mu orbita prolazi relativno blizu Zemljine. Ostali se mogu otkriti samo pomoću teleskopa. Zbog malih dimenzija i sile te�e, svi asteroidi su bez atmosfere.

Prema Ticijus - Bodevoj formuli, na mestu gde se danas nalazi asteroidni pojas trebalo bi da se nalazi - planeta. Tako je nastala teorija da je u davnoj pro�losti između Marsa i Jupitera postojala planeta Faeton ( Asteriodija ) , koja se toliko priblizila Jupiteru da je njegova gravitacija učinila da se struktura do�ljaka prenapregne i on se raspadne na komade, čiji je jedan deo ( planetoidi ) ostao na orbiti, a drugi deo se ra�trkao po kosmosu u vidu kometa i meteorida.

Američki astronom D�. Ovenden je 1972. godine pomoću slo�enih proračuna modelirao čitav Sunčev sistem i odnose između orbita svih 9 planeta u toku vi�e miliona godina unazad. Račun se nije slagao sve dok u proračune nije uneo podatke o hipotetičnoj planeti ( iz međuprostora između Marsa i Jupitera ) sa 95% Zemljine mase - u period od pre 16 miliona godina. Stabilna računska rastojanja su se tada do promila slo�ila sa stvarnim udaljenostima. Ako je zaista postojala, planeta Faeton je, dakle, eksplodirala pre 16 miliona godina.