Tiradentes foi fundada em 1702, quando os paulistas descobriram ouro nas encostas da Serra São José, dando origem a um arraial batizado com o nome de Santo Antônio do Rio das Mortes. O arraial posteriormente, passou a ser conhecido como Arraial Velho, para diferenciá-lo do Arraial Novo do Rio das Mortes, a atual São João Del Rei.

Também era conhecido como Arraial da Ponta do Morro. Em 1718 o arraial foi elevado a vila, com o nome de Vila de São José, em homenagem ao Príncipe D. José, futuro rei de Portugal, passando em 1860, à categoria de cidade. Durante todo o século XVIII, a Vila São José viveu da exploração de ouro e foi um dos importantes centros produtores de Minas Gerais. No mesmo século viveram na Vila o Padre Toledo, o Alferes Joaquim José da Silva Xavier, o Tiradentes e o pintor Manuel Vitor de Jesus.

O ouro dura poucas décadas e a Vila de São José praticamente para no tempo. No século XIX, os moradores da Vila de São José voltam-se para a agricultura e a pecuária, vendendo carne de porco, boi e carneiro para algumas localidades de Minas e, também, para o Rio de Janeiro. Em 1831a participação da mão-de-obra feminina na economia local é expressiva, especialmente no ramo da fiação e tecelagem. Em 1864 a localidade chega a possuir cerca de 70 teares, conta com 108 fiadeiras e tecedeiras, além de 44 costureiras, e a produção atinge cerca de 30.000 varas de pano. No entanto, a atividade não chega a alcançar proporções industriais.

Sem grandes alternativas econômicas, São José del-Rei, elevada à categoria de cidade em 1860, pouco se modifica. Sua integridade patrimonial e paisagística assegura-lhe um dos perfis coloniais mais autênticos de Minas Gerais e do Brasil.
No fim do século XIX os republicanos redescobrem a esquecida terra de Tiradentes e fazem uma visita cívica à casa do vigário Toledo, onde se teria tramado a Inconfidência Mineira. Mas foi Silva Jardim que, de passagem por São José, sugere em seu discurso que o nome da cidade fosse trocado para o do herói, em lugar de um rei Português. Com a proclamação da república, por decreto do governo provisório do estado, datado de 06 de dezembro de 1889, recebe a cidade o atual nome de Tiradentes. Dessa época em diante, a cidade experimenta certo ritmo de expansão comercial com a implementação do ramal ferroviário da Estrada de Ferro Oeste-Minas e, mais tarde, do sistema rodoviário.

Após longos anos de esquecimento, os modernistas visitam a cidade em 1924 e se inspiram na cidade. Pouco tempo depois em 1938, o conjunto arquitetônico da cidade foi tombado pelo então Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (IPHAN). A cidade se mantém conservada, quase intacta, tendo muitas casas térreas e sobrados com suas "eiras e beiras", além do magnífico Chafariz de São José , a Matriz de Santo Antônio, uma das mais ricas de Minas e as capelas de São João Evangelista, Nossa Senhora do Rosário, São Francisco de Paula, Bom Jesus da Pobreza, Nossa Senhora das Mercês e Santo Antônio da Canjica, além de passos da paixão com pinturas rococó em seu interior espalhados pelo centro histórico como também áreas de seu entorno paisagístico, especialmente a imponente Serra de São José com agradáveis cachoeiras e vegetação remanescente da Mata Atlântica.

Hoje, uma das importantes fontes de renda da cidade é o turismo, mantido graças ao grande interesse por seu conjunto arquitetônico colonial, quase inalterado que serve de cenário para gravação de filmes, séries e novelas, além de seus festivais tradicionais como o Festival Nacional de Cinema e o Festival Internacional de Gastronomia.