Se han diseñado una serie
de comandos para el control y el monitoreo de TÓTEM, estos
comandos se diferencian en dos tipos, las ordenes y los mensajes.
Los comandos se transmiten en código ASCII, y son luego interpretados
por el receptor.
Ordenes:
Llamamos ordenes a los datos que
son transmitidos desde un individuo para pedirle a otro individuo
que realice una acción. Por medio de una orden se puede controlar
la velocidad, la dirección, el modo de operación (autónomo
o teledirigido), se puede pedir un reporte o se pueden controlar los
registros internos de un individuo. Las ordenes que se manejan son
las siguientes:
MA (Automatic Mode): Modo automático
sin monitoreo.
MM (Monitor Mode): Modo automático
con monitoreo.
MT (Telematic Mode): Modo teleoperado.
W# (walk cm): Desplazarse # centímetros
(# es un byte).
R# (Right grades): Girar # grados a la derecha2.
L# (left grades): Girar # grados a la izquierda2.
V# (Velocity to #): Cambiar la velocidad
a #2.
QI (Question about IR): Pregunta por el
estado del sensor IR.
QC (Question Contac Sensor): Pregunta por
el sensor de contacto.
QB (Question about Battery): Pregunta por
el nivel de la batería.
QD (Question Displacement): Cual fue el
ultimo desplazamiento.
QR (Question Rotate): Cual fue la ultima
rotación.
Se pueden adicionar ordenes para
controlar registros y otras ordenes a medida que las aplicaciones
lo exijan, Si llegado el caso se necesitan ordenes de 3 bytes, se
podría cambiar el protocolo para manejar una trama de 5 bytes.
Mensajes:
Se llama mensaje a los datos que
un individuo transmite para ser monitoreado por la estación
base o por otro individua, así como a las respuestas que se
envían para confirmar que se ha cumplido una orden.
Los mensajes que se pueden enviar son los siguientes:
I#: Estado de los sensores IR (# indica
el estado de los sensores).
C#: Estado de los sensores de contacto.
B#: Nivel de voltaje de la batería.
V#: Velocidad.
R#: El ultimo giro fue de # grados a la
derecha.
L#: El ultimo giro fue de # grados a la
izquierda.
D#: El ultimo desplazamiento fue de # centímetros.
Además se pueden desarrollar otras ordenes
para informar sobre el estado de los registros internos de cada individuo.
