Introducci�n

El proyecto que se expone es de forma general un peque�o veh�culo robotizado capaz de llevar o mover peque�os objetos de un lugar a otro mediante ordenes preestablecidas, el cual cuenta con las siguientes caracter�sticas: puede moverse sobre superficies regulares, cuenta con una computadora como su centro de procesamiento y control, se encuentra conectada a ella de forma al�mbrica y sobre este veh�culo se sit�a un brazo mec�nico con tres grados de libertad.

El veh�culo cuenta con una c�mara de video digital cuya se�al se env�a a la computadora para monitorear los movimientos del veh�culo. La unidad de procesamiento permite hacer interfaz con el usuario de diferentes formas, como son: reconocimiento de voz, palanca de mandos, teclado y rat�n. A continuaci�n se presentan algunos conceptos b�sicos acerca de las tecnolog�as utilizadas en el presente proyecto, las cuales se abordaran posteriormente con mas profundidad en la secci�n de Fundamentos Te�ricos.

Rob�tica

La tecnolog�a actual nos permite contar con dispositivos llamados com�nmente robots. Dichos robots est�n dise�ados para realizar actividades que para el hombre resultan peligrosas, mon�tonas o que requieren de un nivel de precisi�n que el hombre no puede efectuar. Debido a estas caracter�sticas los robots han llegado a ocupar un lugar importante en campos preponderantes como la industria, ya que son de gran utilidad al mejorar la productividad y eficiencia en la fabricaci�n de todo tipo de productos, as� como la calidad de los mismos.

Un robot es una unidad reprogramable, multifuncional, dise�ada para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos variables programables para la ejecuci�n de diferentes trabajos.

Los movimientos de un robot est�n relacionados con los grados de libertad que posea. Los grados de libertad se determinan por los movimientos que ejecutan el brazo y la mu�eca del robot que pueden ser de uno a tres grados en cada caso.

Aplicaciones Convencionales de los robot

Las aplicaciones convencionales en las cuales se utiliza la rob�tica industrial, son principalmente:

Automotriz (ensamblado y Pointura)	Lineas de Ensamblado	Control de Calida

La computadora como medio de control

La computadora juega un papel muy importante. Dada su versatilidad, puede aprovecharse su gran capacidad de procesamiento de informaci�n y variables de control para coordinar gran cantidad de procesos que interact�en con ella por medio de sus diferentes dispositivos de entrada y salida de datos. En nuestro proyecto se utiliza a la computadora como la unidad central de mando y procesamiento, haciendo uso de la gran cantidad de interfases de las que dispone la computadora actual, en nuestro caso se utilizan las siguientes interfases de entrada/salida:

• Puerto para conexi�n de palanca de mandos (JoyStick) �
• Puerto de comunicaci�n paralelo �
• Puerto de comunicaci�n serie universal (USB) �
• Dispositivo de entrada y salida de audio �
• Teclado
• Dispositivo apuntador (Rat�n)
• Monitor

Reconocimiento y sintetizado de voz

Reconocimiento de voz es la habilidad de la computadora de entender las palabras pronunciadas con el prop�sito de recibir un comando o dato de entrada del usuario.

Sintetizado de voz es la habilidad de la computadora de convertir texto en voz sint�tica que puede ser escuchada por el usuario.

El reconocimiento de voz y el sintetizado de voz utilizan algoritmos, que son los programas que efect�an el reconocimiento del habla o sintetizan el texto. La mayor�a de los algoritmos de reconocimiento de voz convierten el audio de entrada a fonemas espec�ficos del algoritmo, que despu�s son convertidos en texto que la aplicaci�n puede usar, (un fonema es la m�s peque�a unidad estructural de sonido que puede ser usada para distinguir una iteraci�n de otra en un lenguaje hablado).

Un algoritmo de sintetizado de voz realiza el mismo proceso, pero en forma inversa. El algoritmo de reconocimiento de voz transcribe el audio proveniente de una entrada de audio, como puede ser un micr�fono o una l�nea telef�nica. El algoritmo de sintetizado de voz, trabajando en forma inversa, convierte texto a audio, el cual es enviado a la salida de audio especificada, que puede ser una bocina, aud�fonos, o una l�nea de tel�fono. Bajo ciertas circunstancias, el algoritmo puede transcribir audio desde, o a un archivo.

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