A presença do homem no continente africano remonta ao início da era quaternária ou ao fim da terciária. A descoberta de muitos restos de hominídeos fósseis -- australopitecos, atlantropos, homens de Neandertal e de Cro-Magnon -- em diferentes pontos da África demonstra a importância dessa parte do mundo na evolução da espécie humana e indica, até, a possibilidade de que o homem seja originário desse continente. A seqüência cultural do paleolítico ao neolítico é paralela à de outras zonas da Europa e da Ásia, com diferentes focos de desenvolvimento regional. Muitas zonas do interior do continente, meio isoladas, permaneceram em estágios paleolíticos, embora o processo de neolitização se tenha iniciado em 10000 a.C., com graus diversos de aceleração.

A África setentrional entrou muito cedo na história. O florescimento da civilização egípcia e a inter-relação com outras áreas culturais do mundo mediterrâneo vincularam estreitamente essa região, durante muitos séculos, com o desenvolvimento geral da civilização ocidental. As colônias fenícias, Cartago, a romanização, a fixação dos vândalos e a influência bizantina deixaram em toda a África mediterrânea um substrato cultural que mais tarde seria assimilado e modificado pelos árabes, cuja civilização encontrou no continente africano um importante campo de expansão e consolidação. O Islã se estendeu pelo Sudão, o Saara e a costa oriental, seguindo as rotas comerciais do interior da África (escravos, ouro, penas de avestruz) e estabelecendo encraves marítimos (especiarias, seda) no Índico.

Ao mesmo tempo, a África negra conheceu o florescimento de uma série de impérios e estados, nascidos em conseqüência da submissão de grandes clãs e tribos ao poder de um único soberano de caráter feudal e guerreiro. Os mais importantes desses impérios foram o de Aksum, na Etiópia, que chegou ao apogeu no século XIII; o de Gana, desenvolvido entre os séculos V e XI e sucedido pelos estados muçulmanos de Mali (séculos XIII a XV) e de Songhai (séculos XV e XVI); o reino Abomey de Benin (século XVII); e a confederação zulu do sudeste africano (século XIX).

No século XV iniciou-se a exploração européia das costas ocidentais africanas, estimulada pela busca de novos caminhos para a Ásia, depois do fechamento do comércio no Mediterrâneo oriental por parte dos turcos. Portugueses, espanhóis, franceses, ingleses e holandeses competiram pelo domínio da nova rota mediante o estabelecimento de feitorias costeiras e portos de embarque para o tráfico de escravos. Ao mesmo tempo realizavam-se as primeiras expedições ao interior do continente: Charles-Jacques Poncet na Abissínia, em 1700; James Bruce em 1770, em busca da nascente do Nilo; Friedrich Konrad Hornermann no deserto da Líbia, em 1798; Henry Morton Stanley e David Livingstone na bacia do Congo, em 1879.

Desde o século XIX, os interesses econômicos e políticos das potências européias estimularam a penetração e a colonização do interior da África. O desejo de criar impérios que se estendessem de costa a costa alimentou a rivalidade entre o Reino Unido (que conseguiu ocupar uma faixa de alto a baixo, do Egito à África do Sul, além de outras zonas no golfo da Guiné), a França (estabelecida na África norte-ocidental, em parte da África equatorial e em Madagascar) e, em menor medida, Portugal (Angola, Moçambique, Guiné e diversas ilhas estratégicas), Alemanha (Togo, Tanganica e Camarão), Bélgica (Congo Belga), Itália (Líbia, Etiópia e Somália) e Espanha (parte do Marrocos, Saara Ocidental e encraves na Guiné). A partilha da África se consumou formalmente na Conferência de Berlim de 1884-1885, na qual se firmou o princípio da ocupação efetiva como forma legitimadora da posse de colônias.

O regime colonial acarretou a destruição ou modificação das estruturas sociais, econômicas, políticas e religiosas de grande parte da África negra. A independência das colônias, iniciada depois da segunda guerra mundial e concluída principalmente entre 1960 e 1975, foi ameaçada por graves problemas de integração nacional, resultantes da arbitrariedade das fronteiras herdadas do sistema colonial, além da insuficiência econômica (a população africana cresce com rapidez muito maior que a produção de alimentos). A dependência econômica e política em relação às antigas metrópoles, a administração ineficiente, as disputas tribais e ideológicas, tudo isso agravado pelo crescimento demográfico e urbano, são os principais obstáculos ao desenvolvimento dos novos países, cujos governos, de caráter militar ou presidencialista na maioria, tendem a adotar políticas socializantes como modo de se libertarem das potências estrangeiras. A cooperação coletiva para resolver esses problemas fez surgirem diversas organizações supranacionais baseadas na idéia do pan-africanismo, ou união de todos os povos africanos em torno dos interesses comuns; a mais importante é a Organização da Unidade Africana (OUA).