I Musei del Castello sono la gloria non solo del Castello quanto di tutta la città. Le raccolte artistiche del Castello Sforzesco ebbero un ordinamento quasi definitivo solo negli anni fra il 1954 e il 1963, ad opera degli architetti Barbiano di Belgioioso, Peressutti e Rogers. Nelle trentadue sale che compongono il museo trovano sistemazione: un museo di scultura, prevalentemente lombarda, alcune rilsalenti al basso impero e all'epoca bizantina; una raccolta di mobili formata da esemplari che vanno dai cassoni tardo gotici del XV secolo ai trumeau laccati veneziani del XVIII secolo; una pinacoteca, con opere prevalentemente lombarde, comprendente numerosi dipinti di grandi artisti di varie epoche; una raccolta di ceramiche, oreficerie, bronzi, avori, ferri battuti e vetri; il Museo degli Strumenti Musicali Antichi che, per la sua raccolta, può essere considerato l'unico in Europa. Fra i numerosi capolavori dei Musei, uno dei più noti è la Pietà Rondanini, l'ultima opera di Michelangelo che vi lavorò fino alla vigilia della sua morte. Chiaramente incompiuta, come si può rilevare dal braccio pendente nel vuoto, alla sinistra di chi guarda, era stata concepita dall'artista con il Cristo in posizione diversa e, addirittura, con un'altra testa. La scultura, che poggia su una stele funeraria d'epoca tardo-romana, fu acquistata nel 1952 dal Comune di Milano dalla collezione dei Marchesi Rondanini di Roma. Qualcosa di medievale e al tempo stesso modernissimo, svincola il capolavoro dal suo tempo, dalla concezione rinascimentale, in un superamento della forma verso l'espressione soltanto dello spirito. Le due figure, estenuate, sono quasi fuse insieme in un ultimo, disperato abbraccio. Citiamo inoltre, il Monumento Funebre di Bernabò Visconti, eseguito verso il 1357 da Bonino da Campione. L'artista luganese si distingue per la notevole sodezza plastica con cui modella cavallo e cavaliere, ambedue terrificanti nella loro potenza contenuta. Il monumento proviene dalla cripta della chiesa di San Giovanni in Conca. In una sala delle collezioni, inoltre, sono conservati tre importantissimi cicli di affreschi di scuola lombarda. Fra tutti, i più belli sono quelli che illustrano la Storia di Griselda, tratta da una novella di Boccaccio. Gli affreschi provengono da una sala del Castello di Roccabianca (fra Parma e Fidenza) e furono eseguiti fra il 1446 e il 1460 da un anonimo maestro vicino a Niccolò da Varallo, che li dipinse a chiaroscuro di verdeterra per Pier Maria Rossi, condottiero dei Visconti, amico di Lorenzo il Magnifico e signore di Parma, in onore della donna amata, la bellissima Bianca Pellegrini d'Arluno. Gli affreschi, in ventiquattro scene, appartengono al più puro stile gotico internazionale: la realtà vi è osservata con attenzione curiosa, dove tuttavia ogni particolare è proiettato in modo irreale.