PLC pertama kali diperkenalkan pada tahun 1960-an. PLC dibuat untuk mengurangi beban ongkos perawatan dan penggantian sistem kontrol mesin yang menggunakan relai. Bedford Associates mengusulkan MODICON (Modilar Digital Controller) untuk perusahaan yang ada di Amerika. MODICON 084 merupakan PLC pertama yang digunakan pada produksi yang bersifat komersil.
Semakin banyaknya kebutuhan dalam proses produksi menyebabkan sistem harus diubah-ubah. Apabila sistem yang digunakan merupakan relai mekanik, tentu saja hal itu akan menjadi masalah yang besar. Selain masa penggunaanya terbatas, sistem juga membutuhkan perawatan yang cermat. Jika terjadi kerusakan maka akan sangat sulit untuk menemukannya.
Oleh sebab itulah dibutuhkan pengontrolan yang memudahkan baik dalam perawatan maupun penggunaanya.
Pada tahun 70-an, teknologi PLC yang dominan adalah mesin sequencer dan CPU yang berbasis bit-slice. Prosesor AMD 2901 dan 2903 cukup populer digunakan dalam MODICON dan PLC A-B. kemampuan komunikasi pada PLC muncul pada awal tahun 1973. Sistem yang pertama adalah Modbus dari MODICON.
Pada tahun 1980-an dilakukan usaha untuk menyetandarisasi komunikasi dengan protokol milik General Motor (MAP). Pada tahun 1990-an dilakukan reduksi protokol baru dan mederenisasi lapisan fisik dari protokol-protokol yang populer pada tahun 1980-an. Standart terakhir yaitu IEC 1131-3, berusaha menggabungkan bahasa pemograman PLC dibawah satu standart.