Braço Mecânico Scorpion II
Braço Mecânico Scorpion II |
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Prêmio de Melhor Trabalho em Painel no I Congresso de Clubes Científicos RIOCIÊNCIA, realizado no IMPA-RJ em dezembro de 2001. |
Equipe de Desenvolvimento:
Rafael da Silva Pereira
(Colégio Militar)
Ítalo Walington Cruz (Colégio São Bento)
Renato Mugrabi Pinto (Colégio Palas)
Orientador:
André Tomaz de Carvalho
(Eng. Eletricista -
CEPEL)
Este projeto é uma aplicação prática do controle de motores de passo através da porta paralela do PC. De fato, a parte mais trabalhosa (e também a mais empolgante) foi conseguir montar uma estrutura mecânica com sucata e materiais de baixo custo que ilustrasse o funcionamento de um braço mecânico.
Após quatro meses de trabalho chegamos ao Scorpion I, todo em madeira, ainda com muitos "mal-contatos", mas funcionando de fato como braço mecânico manipulador.
O braço mecânico Scorpion foi construído com 3 motores de passo unipolares de 5 fios. O controle é feito por um PC 386 (programação em Delphi 1.0), que manda os sinais de controle para um circuito de interface através da porta paralela.
Esse projeto está em desenvolvimento, e encontra-se na sua segunda versão - Scorpion II. As melhorias incorporadas desde o Scorpion I foram principalmente de caráter mecânico. Estudos estão sendo feitos no sentido de substituir o computador por um microcontrolador. Veja aqui as fotos históricas do braço mecânico Scorpion:
 | Scorpion I - primeiro protótipo em madeira. |
| Scorpion II - estrutura em madeira, alumínio e acrílico. |
| Engrenagens de projetor de slides (M2); |
| Roldanas (M1); |
| Dobradiça de porta; |
| 3 motores de passo; |
| Peças de Mecano (na garra); |
| Circuito montado; |
| Madeira, acrílico, esquadria de alumínio, etc. |
Foram
utilizados três motores de passo para realizar os movimentos do braço, que
podem ser vistos na figura abaixo.
O
motor M1 é fixado à base do sistema, e é responsável por girar
horizontalmente todo o braço. Para tal, acopla-se ao eixo de sustentação do
braço através de uma polia.
O
motor M2 é fixado ao braço, sendo responsável pelo giro vertical da garra mecânica
através de um sistema de engrenagens.
O
motor M3 corresponde à garra mecânica, e tem a função de regular sua
abertura a fim de segurar ou soltar os objetos.
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Para maiores detalhes, clique aqui para ver a monografia: Construção
de um Braço Mecânico Utilizando Motores de Passo
Diagrama:
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Foto:
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Clique aqui para download da versão em Delphi 1.0.
