El Castillo Faro se encuentra junto a la Iglesia de Santa María y junto con ella protagoniza la imagen más espectacular de Castro Urdiales y la más emblemática. El Castillo situado en lo alto del Puerto representa no sólo el lugar defensivo de la ciudad ( dicen antigua fortaleza de los templarios) sino también la permanencia de un antiguo pueblo de pescadores.

Es uno de los pocos castillos que se han conservado en Cantabria de la época medieval.. Esta fortaleza constituía el principal lugar defensivo de la villa y junto con la iglesia formó una acrópolis cerrada por una muralla que desde allí bajaba a circundar la vieja villa. Esto permitia que en caso de obligada huída, como ocurrió en 1814 cuando fue conquistada por los franceses, muchos casteños puediesen embarcar en barcos ingleses por la ermita de Santa Ana.

En la actualidad el Castillo Faro sigue desempeñando su labor nocturna de guía de navegantes y en su interior se ha abierto una sala de exposiciones temporales que en las épocas estivales suele albergar a multitud de visitantes.

Su estructura de planta pentagonal y elevados muros se refuerza por su esquinas por cubos circulares. Es de mampostería y su construcción se cree similar a la de la Iglesia Santa María.