Università degli Studi di Padova - Facoltà di Ingegneria - Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica

Elaborato:
Mapping da immagini omnidirezionali tramite optical flow gerarchico

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Bibliografia guidata:

La tesi si compone di due parti, la prima riguardante la rilevazione dell'optical flow e la seconda la costruzione della mappa. Gli articoli qui proposti possono essere usati come riferimento per una migliore comprensione della tesi.
La particolarità della prima parte riguarda l'utilizzo di immagini unidimensionali e per un confronto con ricerche simili a questa si possono leggere [11] e [2], magari dopo aver letto i capitoli  5 e 14 di [4] per un'introduzione alle piramidi di immagini ed al rilevamento del moto. Per l'implementazione dell'interfaccia sono state impiegate le librerie Qt, la cui documentazione può essere recuperata da [9].
Nelson [7] fornisce il collegamento tra la prima e la seconda parte.
Utilizzando le basi fornite dal par. 2.6 e del capitolo 15 di [10], si studia il metodo per costruire la mappa, basato su [11]. Per un'introduzione allo Scilab si veda [8] e l'help in linea; per chi conosce ià Matlab è presente un documento per la conversione dei comandi più comuni tra i due ambienti.
Riguardo ad un eventuale proseguimento della tesi, è utile leggere [5] e [6].
Citiamo infine due progetti che realizzano lo stesso obiettivo con metodi diversi da quello implementato: [1] e [3].

Bibliografia:

  1.  G. Aneloni. ``Mapping per robot autonomo con sensore omnidirezionale''. Tesi di Laurea in Ingegneria, Università degli studi di Padova, 2003  ( pdf  | link )

    2.  
  2. A.J. Briggs, C. Detweiler, P.C. Mullen and D. Scharstein. ``Scale-Space Features in 1D Omnidirectional Images''. Omnivis 2004, the fifth Workshop on Omnidirectional Vision (in conjunction with ECCV 2004), pages 115-126,  Prague, Czech Republic, May 2004. ( pdf )

    3.  
  3. Bunschoten ``Mapping and Localization from a Panoramic Vision Sensor", tesi, 2003  ( pdf )

    4.  
  4. B. Jahne, ``Digital Image Processing - 5th Revised and Extended edition'', Springer-Verlag,December 15, 2001 ( pdf )

    5.  
  5. B. Kuipers. ``The Spatial Semantic Hierarchy''. Qualitative Reasoning Group at Artificial Intelligence Laboratory of The University of Texas, Austin, 2000.  ( ps.gz )

    6.  
  6.  M.A. Lewis,``Visual Navigation in a Robot using Zig-Zag Behavior'', Neural Information Processing System, 10. MIT Press, 1998. ( pdf )

    7.  
  7.  Randal C. Nelson and John Aloimonos, ``Determining Motion Parameters from Spherical Flow Fields (or the advantages of having eyes in the back of your head)'' Biological Cybernetics Vol. 58, 1988, 261-273.

    8.  
  8. Scilab Group, ``introduction to Scilab". Inria (FR), 1997. ( <html | link )

    9.  
  9. Trolltech. ``Qt reference documentation". ( link )

    10.  
  10. W.H. Press, S.A. Teukolsky, W.T. Vetterling, and B.P. Flannery. ``Numerical Recipes in C - Second Edition''. Cambridge University Press, Cambridge, MA, 1992. ( rar | html | link )

    11.  
  11.  Y. Yagi, H. Hamada, N. Benson, M. Yachida, "Generation of Stationary Environmental Map under Unknown Robot Motion", In Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1487-1492, 2000.


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