A mais antiga de que se tem notícia foi encontrada numa tumba egípcia de 3000 a.C : um pequeno ramo com a ponta desfiada ata restarem apenas as fibras. A escova de cerdas apareceu na China em torno de 1498. A haste era uma varinha de bambu ou um pedaço de osso com pêlos de porco amarrados numa das extremidades.

Durante o século XVII, mercadores chineses disseminaram a novidade na Europa, onde, por causa do preço, era comum haver uma única escova para toda a família.

Essas escovas - assim como suas sucessoras de pêlo de cavalo - juntavam umidade e causavam mofo, prejudicial a higiene da boca. Além disso, as cerdas eram pontiagudas e feriam asa gengivas.
Só em 1938 surgiu, nos Estados Unidos, a Dr. Wet's Miracle Tuft Toothbrush, a primeira escova de dente com cerdas de náilon. A evolução seguinte foi a da cerda macia, que apareceu pela primeira vez no início dos anos 50.