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Ésta es la organización juvenil más grande de Malasia y miembro de la Organización Mundial del Movimiento Scout (OMMS).
El escultismo en Malaya (ahora Malasia) se introdujo por primera vez en Penang en 1908 como una tropa experimental en YMCA antes de extenderse por toda la península.
El escultismo echó raíces en 1908 y dio la bienvenida a Lord Baden-Powell y Lady Olave Baden-Powell durante su histórica visita en 1934 a Penang, Kuala Kangsar, Ipoh y Kuala Lumpur.
Después de obtener la independencia el 31 de agosto de 1957, la Oficina Internacional de Boy Scouts emitió formalmente la membresía el 1 de septiembre de 1957 al organismo de Scout de la nación, que tomó forma como Federación de Boy Scouts de Malaya y se estableció oficialmente como Persekutuan Kanak-kanak Pengakap Malasia o Asociación de Boy Scouts de Malasia, y regulada oficialmente por una ley del Parlamento a través de la Ley de la Asociación de Boy Scouts de Malasia (Incorporación) No. 38 de 1968.
Tomó su nombre actual como Persekutuan Pengakap Malaysia o Asociación de Scouts de Malasia luego de una ley del Parlamento No. 143, de 1974.
El patrocinador actual del PPM es Yang di-Pertuan Agong de Malasia, el sultán Abdullah de Pahang, mientras que el presidente del PPM es el primer ministro de Malasia, Tun Dr. Mahathir Mohamad. El actual Ketua Pengakap Negara (Jefe Scout Nacional) es el General de División (R) Prof. Dato' Dr. Haji Mohd Zin bin Bidin (interino) y Ketua Pesuruhjaya Pengakap Negara o Comisionado Jefe Nacional de Scouts es el General de División (R) Prof. Dato' Dr. Haji Mohd Zin bin Bidin.
En 1974, Datuk Syed Hashim bin Abdullah recibió el Lobo de Bronce, la única distinción de la Organización Mundial del Movimiento Scout, otorgada por el Comité Scout Mundial por servicios excepcionales al Movimiento Scout mundial. Otros destinatarios incluyen a Tan Sri Kamarul Ariffin bin Mohd Yassin en 1983.