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Los primeros años a escasos años de iniciado el Escultismo en Inglaterra, aparece una publicación en la Revista Fomento, publicada en 1912 por una dependencia gubernamental, que informa y elogia al escultismo. Por esos años se habla de una tropa scout que se organiza en Alajuela, pero con certeza se sabe que en 1915 se fundó una tropa en el Colegio Evans de San José y que también existieron una tropa en San Ramón de Alajuela y otra en la Escuela Juan Rafael Mora de San José.
En 1922 se organiza el primer grupo de Muchachas Guías en el Colegio Superior de Señoritas. El Cuerpo Nacional de Boy Scouts se funda en 1928, impulsado por el Prof. Carlos Madrigal Mora. Esta fecha se considera como la fundación institucional del escultismo costarricense. El Movimiento se consolida en Estocolmo, durante la celebración de la VIII Conferencia Internacional Scout, se reconoce oficialmente al Cuerpo de Boy Scouts de Costa Rica, en 1935. En 1940 se aprueban los estatutos del Cuerpo Nacional de Scouts de Costa Rica, por la Administración León Cortés Castro. En Setiembre de 1946, durante la Conferencia Mundial Guía en Francia, se reconoce a la Asociación Nacional de Muchachas Guías de Costa Rica, en calidad de miembro asociado (no pleno).
En 1949, la Junta de Gobierno de la administración José Figueres Ferrer (quien fue scout en su juventud en San Ramón), otorga su reconocimiento al escultismo costarricense y consagra al principio de la colaboración del Estado con el Movimiento.
Lady Olave (esposa de Baden Powell) visita Costa Rica en 1959, con el fin de promover el Movimiento Guía y Scout. Este mismo año se celebra por primera vez en Costa Rica un Camporee Centroamericano y del Caribe. El entonces el Presidente de la República Mario Echandi Jiménez asiste a su celebración.
En 1967, se transforma en Ley el Decreto-Ley 653 de 1949, otorgándole otros beneficios al desarrollo del escultismo en el país, durante la Administración de José Joaquín Trejos Fernández. En enero de 1989, se realizó en Costa Rica el XIV Camporee Centroamericano y del Caribe, llamado “Amistad sin Fronteras”, el cual fue inaugurado por el entonces Presidente de la República y Premio Nobel de la Paz, Dr. Óscar Arias Sánchez, quien proclamó el alto valor formativo del Movimiento y la contribución actual que estaba dando a la educación para la paz.
En 1992, se celebró la XVIII Conferencia Scout Interamericana por primera vez Costa Rica, la cual registra la mayor asistencia de delegados y países hasta la fecha. En julio del 2000, en un terreno propio, se inaugura la nueva sede del Centro Nacional de Servicios, en un esfuerzo conjunto por brindar la mayor calidad a los niños, niñas, jóvenes y adultos de nuestra organización en el país. La Asamblea Legislativa decreta a la Asociación de Guías y Scouts de Costa Rica Beneméritos de la Patria , el 1 de diciembre del 2011.
Aunque no existe una fecha precisa, se estableció el 22 de febrero de 1915, ya que desde esa época se tiene registros físicos de la existencia del movimiento en el país.