No tenemos noticias de cuevas con pinturas rupestres u otros vestigios humanos, aunque es posible que existan yacimientos similares a los de Teverga (abrigos de Fresnedo) y Santo Adriano (cueva del Conde).

Sí conocemos topónimos relacionados con pueblos prerromanos, como Aramo (nombre de divinidad gala o el propio nombre Quirós, referido a la roca o suelo pedregoso, o a un antropónimo. En tierras limítrofes aparecen también restos de cultos gentiles (Bendueños, en Lena, referido al dios celta Vindonius). La toponimia menor presenta también palabras arcaicas:

El rastro de los romanos aparece en nombres de lugar (Cuañana, nombre relacionado con otros como Jomezana, Laviana, Mamorana, Parana, etc.; Nimbra o nemus-oris, "bosque sagrado") y en el Camín Real de la Mesa, otrora vía romana al Puerto Ventana, aunque no consta la existencia de asentamientos destacables, a pesar de la relativa cercanía a villas documentadas como la de Mamorana en el concejo de Lena.

No tenemos noticias de la época visigoda y la invasión musulmana, excepto el hallazgo de restos en la aldea de Lindes, que se mencionan más adelante, y el paso de una expedición mora de castigo por el Puerto Ventana y el valle de Ricabo, según afirma Sánchez Albornoz.

Desde la época de la Monarquía Asturiana hasta el siglo XVI el Concejo pertenece al Obispado de Oviedo, en virtud de las donaciones regias (Ordoño I en 858, Alfonso III en 875). Representaba el poder episcopal en la zona la familia Bernaldo de Quirós, cuyo solar era el castillo de Alba. Su palacio principal era el Pedrero, en Las Agüeras, muy cerca de la desaparecida torre de Valdemurio.

En el siglo XVI el concejo deja pasa de ser Obispalía (es decir, propiedad de la Iglesia) a ser de Realengo, ya que Felipe II lo compra al Papa Gregorio XIII. Pocos años después, como recuerda Canella, los vecinos acuerdan comprar su libertad pagando a la Hacienda regia la no despreciable suma de 12.000 maravedíes por cada uno de los 394 y ½ (sic) vecinos que tenía Quirós. El pago se efectuó entre los años 1581-1587 y el 6 de noviembre de 1587 el Monarca otorga la Cédula de Libertad al municipio, que constituye sus propios órganos de gestión, en los que seguirá influyendo decisivamente la nobleza local.

En esa fecha la sede del Ayuntamiento era un castillo ó torre, de la que no deben quedar restos materiales, aunque quizás entre los vecinos perviva algun recuerdo ó tradición oral acerca del mismo. Sí tenemos referencias de dos autores del siglo XIX: En el Diccionario Geográfico-Histórico de Martínez Marina, obra inconclusa, se dice (año 1800 aproximadamente):

Por otro lado en el Diccionario de Pascual Madoz, en torno a 1850, se dice que el Ayuntamiento se reúne en un "antiguo y bien conservado castillo".

Esta obra desapareció al hacer la caja de la carretera a mediados del siglo XIX (poco tiempo después, por tanto, de lo que escribe Madoz) y probablemente estaba en el centro de la villa, más o menos a la altura de la pequeña plaza donde está la fuente pública. Fue sustituida por la actual Casa Consistorial, que no conserva recuerdo alguno de su antecesora ni elementos arquitectónicos de interés.

El concejo tenía representación propia en la Junta General del Principado de Asturias, organismo regidor de esta región hasta principios del siglo XIX, integrada por procuradores de los diferentes concejos agrupados en partidos, uno de los cuales se denominaba "de la Obispalía", al estar formado por los territorios redimidos del dominio episcopal (Proaza, Teverga, Quirós, Santo Adriano, entre otros).

No hay mayores acontecimientos en la zona, al margen de los propios del ritmo de las estaciones y los trabajos del campo, y la visita de algún personaje como Jovellanos en 1792 camino de Castilla, hasta la Guerra de la Independencia, cuando los invasores franceses pasan por Llanuces causando grandes estropicios e incendiando la vieja casa solar de los Miranda, en la parte alta de la aldea (los restos aún se ven hoy día).

En 1821 nace en la aldea de Cortes Melchor García Sampedro, misionero dominico martirizado en el Tonkín, provincia de Indochina (hoy Vietnam), que será beatificado (1958) y posteriormente canonizado (1988).

Las Guerras Carlistas también dejaron huella en el concejo, aunque hoy ya no se recuerda. En la primera (1833-1839) las tropas de Sánz, Gómez y Flórez atravesaron el concejo, y en la tercera (1872-1876) muchos mozos quirosanos se unieron a los carlistas.

Durante el siglo XIX y parte del XX se produce una tímida industrialización, con explotaciones de hierro y carbón, que fenece en la década de 1960, época a partir de la que se produce el masivo despoblamiento del Municipio.

Al hilo de este desarrollo industrial se proyectó un ferrocarril para unir León y Asturias por el Puerto Ventana y Quirós, llegando hasta San Esteban de Pravia, pero la idea fracasó en beneficio del trazado por Pajares.

La Guerra Civil no trajo decisivas batallas a estos valles, pero sí calamidades varias en forma de muertes en los frentes y la retaguardia, persecuciones por motivos políticos, hambre, miedo y miseria. Existió una línea de fortificaciones de los milicianos en el Puerto Ventana y Agüeria, cuyas trincheras y obras defensivas son visibles aún.

En 1958 Vicente José González García señalaba las siguientes empresas activas en Quirós:

Todas ellas desaparecieron en menos de treinta años, aunque alguna mina sobrevivió hasta los años ochenta integrada en la compañía estatal HUNOSA. Como ya se mencionó, la actividad pujante es la ganadera, el turismo y otras actividades de servicios.

La merma de la población conlleva también la pérdida o reducción de ciertos equipamientos: las escuelas de los pueblos cerraron al concentrarse los alumnos en el Colegio Público "Virgen de Alba", en Bárzana, que a su vez ha ido cerrando aulas a la par que perdiendo alumnos. Las dos panaderías, de gran tradición en la zona, cerraron también sus puertas. Las numerosas iglesias parroquiales y capillas son atendidas por un único sacerdote. El cine y los bailes de la villa son un recuerdo muy lejano.

No obstante, aún retiene el municipio su Cuartel de la Guardia Civil, un estanco, el consultorio médico y la biblioteca pública. Recientemente se instaló en el antiguo "Hogar del Productor" una casa-asilo para ancianos, ejemplo palpable de la situación de la zona que no precisa más comentarios.