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JUNTAS
Para se estudar juntas! Torna-se necessário conhecer algumas premissas, tais como: tipos de robôs, suas configurações e elementos que se autoligam para que as juntas possam ter seu papel efetivo.
TIPOS DE ROBÔS
1 - Inteligentes
2 - Controlados por PC
3 - Aprendizagem
4 - Manipuladores
1 - São manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. Atualmente dedica-se grandes esforços no desenvolvimento desse tipo de robô.
2 - São semelhantes aos robôs inteligentes, porém não tem a capacidade de interagir com o ambiente. Se estes robôs forem equipados com sensores e software adequado, se transformam em robôs inteligentes.
3 - Limitam-se a repetir uma sequência de movimentos, realizados com a intervenção de um operador ou memorizadas.
4 - São sistemas mecânicos multifuncionais, cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas:
a) manual
b) sequência variável.
ANATOMIA DOS ROBÔS
Construção física do corpo (base), antebraço (ombro/junta/elo), braço (cotovelo/junta/elo) e punho (junta/elo/orgão terminal) da máquina. O corpo está ligado à base, a qual está fixada ao piso, e o braço ligado ao corpo. Na extremidade está o punho. O punho consiste em inúmeros componentes que lhe permitem orientação numa diversidade de posições. Movimentos relativos entre os diversos componentes do corpo braço e punho são proporcionados por uma série de juntas, que estão autoligadas a seus elos. Esses movimentos de juntas geralmente envolvem movimentos rotativos ou deslizantes (elos). O conjunto formado pela base, braço e punho pode ser denominado "manipulador".
Ligado ao punho do robô está um órgão terminal (ferramenta), o qual não é considerado como parte da anatomia do robô. As juntas do braço e corpo são usadas para posicionar o órgão terminal, e as juntas do punho do manipulador são usadas para orientar o órgão terminal.
Dispõe-se de robôs industriais numa variedade de tamanhos, formas e configurações físicas. A maioria dos robôs comercialmente disponiveis na atualidade possui as seguintes configurações ou anatomias, básicas:
CONFIGURAÇÕES DE ROBÔS
Nas fotos abaixo são mostradas os tipos de configurações para robôs.
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Home page criada em 16 de Junho de 2005 e modificada em 16 de Junho de 2005