A palavra Quiropraxia origina-se da união des palavras gregas:

No início da primeira década de 1900 o osteopata William Sutherland observou que os ossos do crânio foram estruturados de forma a permitir movimentos.Por mais de 20 anos ele explorou este conceito, então desenvolvendo um sistema de exames e tratamento conhecido como Osteopatia Cranial.

Em 1970, Dr. Jonh E. Upledger, osteopata e pesquisador observou o movimento rítmico do sistema crânio-sacral durante uma cirurgia. desde então, estudos científicos confirmam a existência do sistema crânio-sacral.