
 ॢ  John Christian Lonningdal - Smart unit navigation

 ķ
   室 ९⢨ 
 ͼ

    ⭨(unit)  㭪 A  㭪 B ᥣ 뫠
᭮ ஡, ன ᮢ ணࠬ .
 ࠧ ᯮᮡ ॠ樨   ᪠  ᪮쪨 ࠧ
⬠.


 ķ
   ⪨  ⨭ (   )
 ͼ

 ࠧ ,   ᠬ ⪨ ⮬ 
 窠  .  ,   Djikstra's
 饥    㬥஢.  
᭮뢠  襭 ,  ﭨ  
窠   .   쭥襬   㤥 ᬠਢ
 .      ⨬஢.  
   設⢥ 砥     ⠬, 
ࠧ  ࠢ ᥪ樨 ( 祩, , tiles ).

 page Palmer's Chris  ᭥ ⬠ Djikstra's.

,   । 襬   让 ⥯
᭮뢠  ⬥ Djikstra's,  뢠 饭, 
ᥪ樨   ࠢ.   "A-"  "A*".

 让   ࠧࠡ ⬠  "A*" 
k_burge@alcor.concordia.ca.


 ķ
  ਬ ⬠ ᫥ ᠬ ⪮ .
 ͼ

  ன  A  B.  室 ᨢ ࠢ ⠪
 ࠧ     ⮬.   室  
ᯨ᪠  न⠬ (X,Y) ᢮ ᥪ権 . ⢮
⮢     ࠧ . ।⠢ ᥡ,  
⮨  窥 A   .  ⥯  
᢮ ᥪ樨    न  ᥪ権,   㤠
  ᥪ樨 ஫ .   ⨣ 窨 B, 
㧭 㤠  ஫   B,  ⠪  
⨣ 窨 A.

:

  1.   A  ᯨ᮪ 1.

  2. ⠭ ⥪騬 ᯨ᮪ 1.

  3.  ⥪饩 窨  ⥪饬 ᯨ᪥  ᥪ樨 
     ᯥ樠쭮 ࠧ 蠡: , ࠢ, ,
     , -, -ࠢ, -ࠢ, -.

  4. ᫨  諨 ᢮ ᥪ  , 㪠 
     ᨢ ࠢ ࠢ  ᥪ  ன 뫠
       ᢮ ᥪ.    ᥪ 
     ⥪騩 ᯨ᮪.

  5.  㭪 3-4      ᢮ 祩
     ⭮⥫쭮 ⥪饩 樨     ⥪騩
     ᯨ᮪.

  6.  㭪 3-5   ,   न  ⥪饬
     ᯨ᪥   業.

  7.  ⥪騩 ᯨ᮪  㣮 (  롮 ⥪饣
     ᯨ᪠ ).

  8.  㭪 3-7   ,  窠 B  㤥
     ⨣.

  9. ୨  窨 B   A  ᯮ짮 ᨢ
     ࠢ   .


 ķ
  ਬ砭   "A*" 
 ͼ

  1. :  - 쭮  .

  2. :    ᯨ᪠   ⭨   
     ᨬ  ࠧ .    
        窨    ࢮ ᯨ᪠,  
     ࠢ 㦭  ᨢ ࠢ.    모
     ᥪ ᫥ ᬮ ⭮⥫쭮   ᢮ ᥪ樨.

  3. ਢ :  ࠧ   A  B.  ⮬
     ⬥ ⭨ ᭠砫  蠣 ,  ⮬  אַ
     .   祭 ᨢ. ணࠬ  
     ⨬஢, ⮡    אַ,   ⮬
      㤫.

  4.   : ᫨   ந諨 - 
     㦥 ᫥ ⮣  ᫥   ⭨ 砫
     ।, ਬ 뫠   ⥭  ᬥ⨫
     - .  ᭮ ᫨ .  ⮬ ᫨
        ਮ᪨ ࠪ, ਬ 
     뢠/뢠,  ⭨  横.


 ķ
    䨪樨 ⬠ "A*"  
 ͼ

Amit Patel (amitp@CS.Stanford.EDU) ᪠ ᪮쪮 祭 
  ⨬樨 ⬠:

 ࠧ稥   ⬮  ⬮ "A*", 
    ⨥ ਮ  ᥭ ᢮
ᥪ樨  ᯨ᮪.

  1.   砥  ᥪ  ᯨ᮪, 㤮⮢, 
      室  砫  殬 .

  2.   롨ࠥ ᥪ  ᯨ᪠,  .

 業 ਮ 樨 P  ,     A 
P  ।   P  B. 業 稭 ਮ
 ⭮⥫쭮 אַ   A  B.

 ਬ୮ ,   ᤥ   ⬠ "A*":

  1. ஬ न ᥪ樨  ᯨ᪥   ࠭ ன
     ⠭  窨 A.

  2.  ॡ  ⮢  ᯨ᪥    
     訩 ਮ ᫥  㫥: ன  +
     ﭨ  ᥪ樨  窨 B. ﭨ  
     sqrt( (x1-x2)^2 + (y1-y2)^2 ).

  3. ᫥ ⮣,   諨  訩  ᯨ᪠,
       ⠬  ᫥ ⮬ ᯨ᪠  㬥
     .

  4. ᫥ ᥤ ⮣ 襣  ᯨ᪠.  
      ⮢ 㤥  ਮ    祬
     訩 . (  㤥  㣮 ᫨ ࠧ ⭮
       襩  ).


 ķ
  ਬ砭  䨪樨 ⬠ "A*" 
 ͼ

  1. :   ஢ ⮫쪮  , 
      ᥣ  楫,  㣨    ஢.

  2. :    ᫮ ᬮ७ ⮢ 㤥
      ᪮ ᬠਢ ⮫쪮  .

  3. ਢ :    ਢ   ⮬ ⬥
     㤥 , 祬  ⬠ "A*".

  4.    : ⠪    ࠡ⠥ ॥. 
      業    ᫨  ந諮  , 
      . ᫨ 筮    㤥
     ஢.


 ķ
    䨪 ⬠ "A*" 
 ͼ

   1.  稭 業   砫쭮  筮 祪.
      祬  ᯮ짮     ᯨ᮪  ࠭
      ᢮ ᥪ権.

   2. ᫨    ९⢨,   ன,  
      ॡ  ᢮ 宦  ६.  뢠
      ⠪ ९⢨ ( ,  ), ᫨ ᫥ ᥭ ⠪
      ᥪ樨  ᯨ᮪ ঠ  ⭮⥫쭮  㣨
      ᢮ ᥪ権.

   3.  ⬥ "A*"  ᯨ᪨ ᢮ ᥪ権  
      ࠢ.     ᯨ᪨ न ᢮
      ᥪ権  ஬ ⮩ ᥪ樨,  ⠢
      ᮮ⢥⢥ ⮩ ᥪ樨,  ன 뫠 㦥  
      ᢮ ᥪ.  ⮩  㪠뢠,   ᥪ 뫠
      ன.   室  ᢮ ᥪ樨 
      窨 B.   롮   窨 B  㤥 
       ᥪ,  ன  諨    ⠪  ⨦
      窨 A.

   4.    訩 ,   , 
        窨 A  窨 B. , ᫨  ᫨
      ⨬   ⮬ ࠧ ६ 宦
      ९⢨.  ஠஢    
      ⨬.



 ķ
   ࠧ   ? 
 ͼ

  ᫠  sillywiz@wardrobe.demon.co.uk.

쬨 砫   .    
. 쬨  । . ᫨   
९⢨ ६頩  - ࠧ (  ᯨࠫ,
ਬ )      㤥   ९⢨. ⠭
     த      ⨣
砫쭮 樨,    ᥪ樨   砫쭮.

   㤥 ࠡ  祭 ⭮,  
室  ॢ쥢/ (  ९⢨ )   .
 ⮣ ⬠   ३⢮  ⮬,   
쭨 ९⢨,     ⮣  ⭨ 
 .

  ᫥ ᪮쪮 ᥪ権     ⮣
⭨     .  ⠪ 砥  ⭨ 㤥 
 室   祭.


 ķ
     ( Crash ) 
 ͼ

 ⮩ .   業   
ࠧ,  ⮫쪮   蠣.  ⮣  ஢  
 砫   殬, । ࠢ  㤥
ᮢ .   㦥 ୮ ,   祭
訩 ᯮᮡ. ⭨  ᥡ ࠭, 롨ࠥ  
     横.    :

  1. ன    筮 窨.  ᥣ 
     न ᥪ樨  ன ⭨  (   蠣 ).
  2. ᫨ ⭨ ⨫  ९⢨  ஡ ࠢ ࠢ
     㪨. ६頩  ࠢ,      
     ᢮ 室.  ⥬     ᥪ.
  3.  㭪 1-2  ⨦ 筮 㭪 .
      ᫨ ⭨   ।饩 ᥪ樨.
  4. ᫨ ⭨   । ᥪ樨,  ᬥ ࠢ
     ࠢ 㪨  ࠢ  㪨    楤
     ᭮.

᫥ 窠     ⮣ ⮡  뫮 
 ।騥 ᥪ樨.   짮 ⬮ ࠢ
㪨   ६ .

  祭    ᥣ ࠡ뢠. ᮡ 
९⢨  U-.


 ķ
       
 ͼ

ᬮ७    ७  ⮣ ⮡ ᤥ
 ⭨   宦  祫 室饣
९⢨. ᬮਬ ਬ:

    ########
  ########### A
  ###########
  ###########
  ###########
   #######

   B

 ⭨  ன  A  B.  ࠧ   
ᥣ ᯮ짮 ࠢ  㪨.  㪠 
㤥 ᭠砫 ᯮ짮 ࠢ ࠢ 㪨.  㤥 룫拉
㯮, ⠪   㤥 ᯮ짮  ࠢ ᯮᮡ 室
९⢨.

    ᬮ   ࠢ  
ᯮ짮  砫. ।⠢ ᥡ    
९⢨.   㬠 ⠪:    ९⢨ 
     㣮,  ⥬   窥 B. ⫨筮, 
ࠫ ࠢ  㪨.

ୠ⨢  ࠢ ࠢ 㪨      
   ९⢨.  ࠢ, ஥  ᢮ 
 㤥  ᯮ짮  쭥襬.  筮  㤥
ࠡ  祭 ⭮.


 ķ
    砫  
 ͼ

 業    A  B  砫 .   
믮 প  ⭨   , ⮡
 ࠧ     ⨬ ,
    .

    ᪮쪮 ᮮࠦ :

  1.  :  ᯮᮡ ⭨     ⭨,
     ⠪     ⠭   業 .
          ࠭ 業 ,
     ⮡  뫮 । ᫥  ᪮쪮 ࠧ. 
        ࠭  न,  ᪮॥
     ࠢ .  ॡ 4   न.

  2. ६ :   㬠,  ⮩ ⭨ 㤥 訬.

  3.    :  ,  業 
      ࠧ,    㤥 ᪠    
     ᫥ 砫 . ८業  ᫥ 砫 
       ⨬쭮.


 ķ
  業   砫쭮 窨    筮 
 ͼ

ᯮ 饭  ⬠   ஡ 
  ⮬.  ᯮ   㪨  窨 A
 B, 㣮 ࠢ,   㣨 ⠪  ࠢ,   B  A.
    ⨣ 楫  㤥 ᯮ짮.  
  ६  業. ᯮ  ।
᫥  ६.


 ķ
  ਬ砭 ॢ稪 
 ͼ

 ᬮ७      ஡ 楫.
  ९⢨  室  ,  ࠧ
室,   ࠧ,   㭨⮦ ⭨. ஬
⮣ ,    㤥 ࠧ  ᥪ樨 ࠢ
稭,  筠 窠  ᬥ頥. ,  ᮦ,  
⬮,  뢠  ॡ. ᫨   
- ଠ  ⮬ ,     ,
        㬥.

    㬥 ⠢ ᨬ .. 12/1996. . -,
   ஢᪮ . .
   root@anis.velcom.vyatka.su

   묨  ⠢ ⮣ 㬥 㦨 ଠ
     John Christian Lonningdal - Smart unit navigation  
   㣨 㯭  筨. ⮬   
   ⢥⢥   ଠ,   ० 孨 
   ⥫  ᯮ짮 ⮣ 㬥.

 訬 ﬨ,   ⥫ ணࠬ஢  !
		  	Vale !
