Todo nuestro conocimiento comienza con los sentidos; siguiendo la posición aristotélica al respecto, santo Tomás, habiendo rechazado las Ideas o formas separadas, estará de acuerdo con los planteamientos fundamentales del estagirita. El alma, al nacer el hombre, es una "tabula rasa" en la que no hay contenidos impresos. Los objetos del conocimiento suscitan la actividad de los órganos de los sentidos, sobre los que actúan, produciendo la sensación, que es un acto del compuesto humano, del alma y del cuerpo, y no sólo del alma como pensaba Platón. Para que haya conocimiento es necesario, pues, la acción conjunta de ambos, por lo que la posibilidad de una intuición intelectual pura, que ponga directamente en relación el intelecto y el objeto conocido, queda descartada.

Santo Tomás seguirá la explicación del conocimiento ofrecida por Aristóteles. El objeto propio reconocimiento intelectivo es la forma, lo universal; pero esa forma sólo puede ser captada en la sustancia. Por lo tanto, es necesario que la sustancia, la entidad concreta e individual, sea captada mediante los sentidos, para poder ofrecer al entendimiento su objeto propio de conocimiento. Esta actividad primaria es realizada por los sentidos, quienes, en colaboración con la imaginación y la memoria, producen una imagen sensible ("phantasma" ) de la sustancia, que sigue siendo una imagen concreta y particular; sobre esa imagen actuará el entendimiento agente, dirigiéndose a ella para abstraer la forma o lo universal, la "especie inteligible", produciendo en el entendimiento paciente la "species impressa" quien, a su vez, como reacción producirá la "species expressa", que es el concepto universal o" verbum mentis". El proceso de abstracción consiste, pues, en separar intelectualmente lo universal, que sólo puede ser conocido de esta manera. La consecuencia es la necesidad de tomar como punto de partida la experiencia sensible en todo conocimiento. También en el conocimiento de las cosas divinas, por lo que Sto. Tomás adoptará el método "a posteriori" en su demostración de la existencia de Dios a través de las cinco vías.

Al igual que para Aristóteles, pues, el objeto del verdadero conocimiento es la forma, lo universal, y no lo particular: de la sustancia concreta conocemos la forma, no la materia, que en cuanto materia prima resulta también incognoscible. Por lo demás, aunque el punto de partida del conocimiento sea lo corpóreo, su objeto propio es la forma, lo inmaterial. ¿Qué ocurre entonces con aquellas sustancias no materiales? Para Sto. Tomás está claro: no es posible tener en esta vida un conocimiento directo de ellas (los ángeles y Dios). El conocimiento de estas sustancias sólo se puede obtener por analogía, en la medida en que podamos tener un conocimiento de los principios y de las causas del ser.