Teniente Primero, particip� al inicio de la campa�a naval a bordo de la fragata Independencia. Luego del combate de Punta Gruesa se incorpor� a la dotaci�n del Hu�scar y durante el combate de Angamos estuvo a cargo de uno de los ca�ones Armstrong de la Torre Coles.
Durante el combate un proyectil del Cochrane alcanz� dicha torre, perfor� su coraza e impact� en el ca��n derecho. Como resultado de la explosi�n quedaron gravemente heridos Palacios, dos oficiales y doce tripulantes. Palacios llev� la peor parte pues un trozo de hierro le desarticul� la mandibula inferior, la cual, pese al intenso dolor, sujet� con un pa�uelo y sigui� combatiendo. Cuando por efecto del fuego chileno cay� la driza que sosten�a la bandera peruana, Palacios la recogi� y entre una lluvia de balas volvi� a izar el pabell�n. Seg�n el historiador naval chileno Carlos L�pez Urrutia, a bordo del Cochrane se escuch� la voz de Palacios gritando "!Nadie se rinde en este buque!". A pesar de las heridas y una intensa hemorragia, continu� combatiendo, hasta que un nuevo proyectil impact� en cubierta alcanzando con sus astillas al espartano oficial.
Los marinos chilenos, asombrados por la valent�a del peruano, le brindaron todas las atenciones, pero vanos fueron los intentos por salvarle la vida. Falleci� en el viaje al Callao a bordo del vapor Coquimbo en la rada de Iquique una semana despues del combate. Ten�a apenas 29 a�os de edad.