En Mayo de 1996, un grupo de amigos formado por Javi Amaya (guitarra), Juan Pedro Pérez (bajo), Rubén Ibañez (guitarra), y Pablo Casas (batería), se reunen en el colegio público "El Trocadero" de Puerto Real (Cádiz) para echar el rato haciendo ruido con un par de instrumentos, este sería el principio de "Pecado Capital", grupo que tres años más tarde evolucionaría al que hoy es conocido como Icaro. Ésta fué la primera formación del grupo y por aquellos entonces las influencias eran un poco las que "mandaban" los grupos ya formados de la zona, Reincidentes, Extremoduro y algunas influencias que llevaban al grupo a alejarse de los demás, Metallica e Iron Maiden .

Este primer periodo del grupo duró un año, hasta Mayo del año siguiente, y durante este periodo, el grupo tuvo su primera actuación en las carpas del paseo marítimo de Puerto Real el 13 de Agosto del 96, primer concierto en el que actuó Silvano (Inadaptados) a la batería, concierto que se repetiría una semana más tarde ya con Pablo en la formación, a partir de este concierto se unió a las filas de Pecado Capital Alberto como vocalista. Durante este periodo también se actuó en el concierto antimilitarista de la CNT y en el pub "Bota-Rock", lugar al que se volvería más a menudo.

De entre las canciones cabe destacar "La ciudad" como primera canción del grupo, "A sangre fría"y Todo por ti" (recogidas en la demo "Magia Negra") y versiones como Fear of the dark, Welcome home (Sanitarium), for whom the bell tolls, Enter sandman...

En Mayo de 1997 Rubén decide que no quiere seguir adelante con el proyecto y abandona el grupo, su plaza es ocupada por Alex, un guitarrista que imprimió bastante velocidad al grupo, esta etapa se completa con la incorporación de un nuevo instrumento,el teclado, a cargo de Israel. Apartir de aqui el grupo empieza a perfilarse como un grupo de power metal recibiendo una fuerte influencia de grupos como Blind Guardian o Stratovarius. En esta etapa solamente se contó con un concierto que fue el primer festival Rock D´aqui de Puerto Real, éste sirvió para conocerse como un grupo a tener en cuenta dentro del panorama local.

En Junio de 1998 Alex abandona el grupo y el puesto de guitarra lo ocupa el hermano de Alberto: Mario Ulibarri.

En ese verano se estuvo trabajando para lo que sería la primera toma de contacto del grupo con un estudio de grabación del que se obtendría como resultado la primera demo "Magia negra" que incluiría los temas "A sangre fría" y "Todo por ti" además del tema que le daba nombre a la demo "Magia negra" donde se mostrarían las habilidades e influencias del grupo en ese momento, además de servir como el primer paso a lo que sería Icaro. Esta maqueta le sirvió al grupo a participar en la final del III concurso de grupos de Multison en Chiclana.

En Mayo de 1999, el grupo decide que la música que están haciendo poco tiene que ver con lo que fue Pecado Capital, con lo que deciden cambiar el nombre del grupo por el de Icaro y es en Julio de ese mismo año cuando el grupo vuelve al estudio a grabar la primera maqueta como Icaro, "The hidden side", demo que fue bien acogida por la prensa especializada y que les llevó a conseguir un segundo puesto en el concurso Rock Olivo.

Las actuaciones en directo han ido ganando desde entonces, tanto en calidad de sonido como en puesta en escena. Ya entrados en el año 2000 Icaro toca en diferentes locales de la zona entre los que podemos destacar uno en el pub Bota Rock, (retransmitido en directo por el programa Metal Zone) con la banda gaditana Sphinx, asi como una gran actuación en el Primer Valhalla Rock Festival, compartiendo cartel con grupos de la talla de Azrael, Onassi´s day o Eau de sex.

El 2001 seria un año bastante accidentado para el grupo, pese a que en un principio se presentaba como bueno al cerrar una exitosa actuación en la casa de la juventud de Cádiz, compartiendo cartel con Tierra Santa. Pero la mala suerte se cruzo en el camino de la banda, al abandonar la misma gran parte de la formación por diferencias musicales, fueron Javi, Alberto y Mario quienes abandonaron el seno del grupo dejando a Icaro con la formación actual compuesta por Israel, Pablo y Juampe. Este acontecimiento no mino las ilusiones del grupo, sino que, lejos de tirar la toalla y abandonar, la banda, con la nueva incorporación de Santi González a la guitarra comenzo a construir las bases de un nuevo proyecto, una nueva concepción de la musica que el grupo debía tomar, dando forma a "Resurrection", una demo que deja entrever los caminos que el grupo ha ido buscando desde mucho tiempo atrás, temas como "Rebirth" o "Flames from the Valley of Death" muestran claramente el sonido actual del grupo muy cercano a bandas como Symphony X, Yngwie Malmsteen o Stratovarius. Power Metal Sinfónico mezclado con claras influencias de la música clásica y progresiva. Un hecho muy importante, sin el cual la grabación de "Resurrection" no hubiera sido posible, es la colaboración de, Kike Romero(produccion y guitarra) y Jose Antonio Bala (voz).

Este trabajo llevó al grupo Puertorrealeño a participar en la final del concurso “6 grupos 6” de Jerez de la Frontera. En dicho concurso Icaro llegó a la segunda y última final de 6 grupos seleccionados del total de participantes, confirmádose como el mejor grupo de Heavy Metal de los presentados a concurso, y mostrando un potente directo acorde a la fuerza que los temas transmiten en la grabación. Para participar en el concurso se grabó un nuevo tema, aunque ya conocido por los seguidores de grupo, " Fight to survive ", grabado por los componentes habituales el grupo, pero siendo en este caso Valentin Liarte el encargado de meter las voces al tema, aunque fue finalmente José Antonio Bala quién cantó en ambas finales del concurso.

En Septiembre de 2003 se une al grupo el guitarrista puertorrealeño Kike Vite, ex workpak para ofrecer en labores de guitarrista junto con Santi una mayor fuerza al grupo.