El pueblo se encuentra dentro de la provincia de Burgos, aunque pertenece al cerrato palentino.

    En el siglo X se conocía como "villa de Rodrigo", pues pertenecía a un noble de tal nombre. Fue lugar habitado por los romanos, existiendo una "villa" en el Camino de los Serranos, y otra, más amplia, en el paraje de la Ermita, en cuya necrópolis aparecieron notables vasos cerámicos.

    En el siglo XVII, el actual templo dedicado a San Esteban, de estilo barroco, fue reconstruido sobre la primitiva iglesia.
 

    Un "San Andrés" de madera policromada procedente de la iglesia se expuso en Las Edades del Hombre de Palencia de 1999.

    La guarnición napoleónica asentada en Villodrigo fue atacada varias veces, siendo la más importante la llevada a cabo por el "Cura Merino" en otoño de 1.811.