Situada a la orilla izquierda del Arlanzón en lugar de antiquísimo asentamiento humano. En un pago cercano al actual casco urbano, se han localizado vestigios cerámicos de la época romana. Por su posición privilegiada y estratégica, la villa de Quintana del Puente, ha participado de casi todos los avatares históricos vividos por el Cerrato palentino. En el siglo X, su término fue repoblado. Posteriormente fue construido el importante puente que dio nombre al pueblo.
 

La iglesia de San Esteban es románica de finales del siglo XII pero fue modificada en los siglos XIII y XVIII.     Tiene tres naves separadas por pilares y bóvedas de aristas, con un solo ábside. En la decoración abundan los motivos jacobeos que delatan la proximidad del Camino de Santiago. Destacan dos retablos neoclásicos.

    En la guerra de la Independencia la villa fue ocupada por el ejército francés,  controlando el importante y estratégico puente que permitía el tránsito de los convoyes por el Camino Real de Burgos. La villa fue varias veces atacada por las guerrillas castellanas más famosas, la de Juan Tapia y el cura Merino. En una de estas ocasiones, el "Cura Merino" arrebató a los franceses, un convoy con 116 carros de munición; estas escaramuzas se repetían con éxito constantemente.