Ocupa una posición estratégica sobre el río Arlanza en el camino que conducía a Palencia, Burgos y Valladolid. Fue una plaza fuerte de primer orden a la que se llamó Palencia del Conde para diferenciarla de la capital de la provincia y en alusión al conde Nuño Núñez.

    Hoy esta histórica localidad nos recuerda su pasado sumida en la ruina y en el abandono a pesar de estar declarada Conjunto Histórico Artístico.

    El palacio de los Herrera es un edificio fortificado de Palenzuela, construido con buena sillería. Tiene una sólida torre poligonal y una barrera que lo rodea parcialmente.

    El castillo de Palenzuela ya se cita en documentos del año 850. Fue famosa la prisión del castillo, reservada para grandes delitos y para presos políticos.
 

    Queda en pie parte del muro y tres torres que conservan toda su altura aunque han perdido su revestimiento de piedra, mostrando solamente el relleno de tapial. La más grande es la del lado norte, con fuertes muros que conservan la puerta de acceso. En el interior tuvo varios pisos de madera. Las otras dos torres son macizas hasta gran altura.
 

La muralla partía del castillo, rodeaba la población y volvía a él. Se conserva una de las dos puertas que tuvo, la de la Paz, de sillería y arco rebajado escalonado a los lados, que ha llegado reconstruida hasta nuestros días.     En 1641 la villa sufrió un fuerte huracán que derribó un trecho de la muralla con la puerta principal y dejó muy malparado el castillo que perdió parte de sus torres.      La iglesia de Santa Eulalia, del siglo XIV, conserva en buen estado su torre almenada que se usó como atalaya. En 1920 el templo aun conservaba los muros, parte de los cuales sirvieron, al parecer, para hacer grava que se utilizó en la carretera, sus vigas y puertas fueron vendidas para hacer leña y las losas del suelo, desaparecieron. Restos de la Iglesia de Santa Eulalia