študentsko tekmovanje v konstruiranju in hitrostni vožnji robota ( slike)
Naš končni izdelek: Delfinje modro toniran mobilni robot, ljubkovalno imenovan DELFIN!
Vse mogoče in nemogoče stvari, katerih smo se poslužili, da smo dokončali projekt:
- Glavni sestavni deli so iz kompleta Parallax-ovega Boe-Bot učnega kompleta.
- Priročnik za sestavljanje, umerjanje, vožnjo ter senzoriranje: Student Workbook V1.5
- Priročnik za programiranje: PBASIC v programskem jeziku BASIC Stamp
- Naši dodatki, designi in patenti:
1. Menjali smo servo motorčka za hitrejša dva para, tako smo prejšnjo hitrost
povečali za 40%. Hitrost motorčka se meri kot čas ki ga motorček porabi,
da se izhodna os zavrti za kot 2p / 9 v radianih oz.40 v kotnih stopinjah [40°].
Originalni Parallax-ovi motorčki imajo hitrost približno 0,15 sek. / 40°,
medtem ko porabita naša dva agregata zavidljivih 0,09 s / 40°.
2. Konstrukcija zadnjih nosilnih koles je naš samostojni design.
Nosilni del je iz mehkega lesa, kolesa oz. v 'poljubno stran pomični
kuglici', ki sta vležajeni v svojem ohišju, pa sta kupljeni in privijačeni
v spodnjem delu v les. Prejšnjo eno zadnjo kuglico smo zamenjali za
dve, tako da ima naš mobilec štiri oporne oz. ravnotežne točke. S tem
smo dosegli večjo stabilnost vozila v zavojih in zmanjšali trenje na
podlago, ki je bilo prisotno pri uporabi originalnega kolesa.
3. Naše vozilo ima večji glavni pogonski kolesi. Lita platišča in najlonske plastike ali poliamida s
premerom d = 85 mm; obdani z gumijastima pnevmatikama (dve gumijasti tesnilki), ki služita za optimalni
oprijem s progo, se pravi s cestiščem oz. v našem primeru s plastično ali papirnato podlago. S tem se
prav tako poveča končna hitrost gibanja robota.
4. Nosilci za senzorje:
- Nosilec za senzorje, ki zaznavajo progo; in
- Nosilec za senzor, ki zaznava oviro.
5. Karoserija je izvirne oblike, lastni design; služi kot zaščita pred mehanskimi poškodbami elektronike
in daje mobilnemu robotu končno zunanjo obliko.
6. Zaradi velike hitrosti in izpada mobilca iz ovinkov, smo namestili dodatna dva senzorja, ki delujeta
kot varovalni sistem; Če prva dva senzorja ne zaznata proge, se aktivirata zadnja dva! S tem smo
dosegli uspešno vožnjo od štarta do cilja, kar je tudi naš končni cilj. Zraven zmage seveda!
7. Nameščene imamo 4 OPTEK-ove senzorje in en reflektivni senzor.
Faktorji ki so pomembni za doseganje večjih hitrosti:
Mi smo jih razdelili na: ['hardverske' in 'softverske']
1. Hardware
- Večja pogonska kolesa
- Močnejši in zmogljivejši servo agregati
- Minimalna teža
- Napajanje
- Minimalno trenje zadnjega kolesa
2. Software
- Programska nastavitev hitrosti
- Aktiviranje senzorskega back-up sistema
- Nastavitev hitrosti in smeri vrtenja kolesa v zavoju
- Čim krajši programski zapis
- Razne fotografije
