A história dos animais utilizados na terapia humana tem seu marco histórico inicial no ano de 1792, quando em York Retreat, um asilo para doentes mentais, foram introduzidos coelhos, galinhas e outros animais de pequeno porte para que os internados pudessem cuidar. No ano de 1867 foi fundada a Bethel, na Alemanha, que seguia a mesma linha terapêutica de York Retreat. Esta instituicão alemã utilizava também os cavalos.

O Psicoterapeuta B. Levinson foi o primeiro a registrar o modo como os animais aceleram o desenvolvimento da harmonia e motivação do paciente. O uso de animais em enfermarias psiquiátricas tem se mostrado de grande valia. De alguma forma, os animais conseguem atrair a atenção dos internados de forma a facilitar a terapia aplicada. A redução da violência é patente em instituições prisionais nos EUA em que se permite a criação de pequenos animais como pássaros e roedores. Algo dígno de nota é o fato de um dos maiores especialistas em Ornitopatologia e escritor de um livro sobre o assunto, ter sido um prisioneiro, que criava e estudava pássaros dentro de sua cela. Muitas vezes, pessoas cuja aproximação é repelida com hostilidade, geralmente permitem a aproximação de animais. Talvez por ser mais fácil se abrir para alguém que sempre lhe olhe nos olhos sem reparar na roupa que veste ou na cor de sua pele ou mesmo por este alguém não saber nada sobre seu passado. Enquanto nos dias de hoje, apesar de tanta informação e esclarecimento, algumas pessoas ainda discriminem portadores do vírus HIV, os animais não discriminam ninguém.

Pessoas solitárias apresentam uma taxa de mortalidade maior em relação às casadas quando comparadas as faixas etarias, entretanto aquelas que possuam animais de estimação apresentam uma taxa de mortalidade menor. Pessoas passando por alguma alteração em suas vidas, podem buscar apoio de forma mais intensa em seus animais, estando ao mesmo tempo amparadas e expostas a uma maior fragilidade se a perda de seus bichinhos de estimação ocorrer.

Um estudo realizado por James Lynch, Aaron Katcher e Erika Friedmann no Hospital da Universidade de Meryland com 96 pacientes que se recuperavam de uma doença coronariana, revelou que 86 sobreviveram após um ano. Entre os 36 não possuidores de animais de estimação, 11 vieram a óbito. Dos 53 que possuíam algum animal em casa, apenas 3 faleceram. Esses dados independem do tipo de animal, idade e gravidade do problema. O fator principal na recuperação é a personalidade das pessoas que criam algum animal de estimação. Os que possuíam algum animal em sua casa, se recuperavam mais rapido, pois queriam voltar logo para casa para cuidar de seus animais. Os que possuiam cães tinham 8% a menos de visitas médicas. Os que possuiam gatos tinham 12% a menos. Além disso tomavam menos medicamentos para pressão alta, colesterol e possuíam menos dificuldades para dormir de noite. Outro estudo realizado pelo Departamento de Psicologia da Universidade do Texas, revelou que 96% dos pacientes que completaram um programa de reabilitação cardíaca possuíam animais de estimação, contra 77% dos que completaram o programa e não possuíam animals. Isso se deve à disciplina que um animal exige de quem dele cuida.

Outro estudo com 31 proprietários sofrendo de alguma enfermidade clínica e depressão, revelou que em 100% dos casos, as pessoas afirmaram que os animais os ajudaram a rir e a manter o bom humor; 93% afirmaram que os animais os ajudaram a serem mais ativos fisicamente; e para 93% deles seus animais são parte importante em suas vidas. Alguns animais como os cães possuem uma incrível habilidade de fazer a mais triste das criaturas se alegrar em instantes. A risada é uma ótima forma de se optimizar o trabalho do sistema imune, além é claro, de mudar o estado de espírito da pessoa. O que nos faz rir hoje fica registrado na forma de lembrança. E as lembranças quando boas, nos fazem sorrir inconscientemente. O simples ato de afagar um animal já beneficia a pessoa que o faz. Afagar um animal de estimação causa redução da pressão arterial, redução da freqüência cardíaca, redução da ativação neuroendócrina do estresse e aumenta a calma. É bem provável que o mesmo ocorra quando afagamos alguém de quem gostemos.

No Brasil, grupos de voluntários com seus "animais terapeutas" compostos por cães, gatos, hamsters, coelhos, cobaias, etc têm levado alegria e companhia a idosos que vivem em asilos, a crianças em hospitais, etc. Estes animais antes de serem aceitos são examinados por um Médico Veterinário, e testados com relação à docilidade, para só então fazerem parte dos grupos de Pet-Terapia ou Zooterapia.

Existem relatos de animais capazes de antecipar os episódios de ataques epilépticos em pessoas, agitando-se e tentando fazer com que o priprietário se sente ou se deite. Tal característica é especialmente presente nos cães da raça Labrador. Nos Estados Unidos eles são conhecidos como Support Dogs (Cães de Apoio). Ao contrário do que se faz com os cães guia de deficientes visuais ou com os cães-escutadores (raros no Brasil), os cães de apoio não são treinados para alertar seus proprietários. Os proprietários é que devem aprender a compreender os avisos de seus cães. Estudos mostram que a capacidade de antecipação é diretamente proporcional à ligação entre o animal e seu proprietário.

Cães especialmente treinados também são utilizados para farejar processos neoplásicos em estágios iniciais, sendo grande o seu sucesso nos casos de melanomas malígnos. Muitos Médicos que conhecem os sentidos apurados dos cães aceitam a possibilidade deles farejarem um infarto do miocárdio iminente. Quando músculo cardíaco está afetado, algumas enzimas acumulam-se na corrente sangüínea de cinco a seis horas antes do infarto, sendo farejadas pelo animal. O mais intrigante é: como o cão sabe que o que ele farejou é um sinal de um infarto iminente? Essa pergunta ainda não foi respondida.