Malgré le peu d'informations que l'on possède sur ses origines, tout le monde s'accorde sur le fait que la Capoeira est née sur le sol brésilien. Elle est le fruit d'une création des esclaves, synthèse de danses, luttes et rituels africains. Les " maîtres " portugais voyaient dans cette activité une innocente " brincadeira " d'Angola (amusement, plaisanterie) ; l'Angola étant la principale région d'origine des esclaves.

Bien au contraire, le " jôgo " ( le jeu) était pour les esclaves une lutte masquée sous une forme dansée, une arme tant physique que culturelle. Dès le XVIIème siècle, de nombreux esclaves africains se rebellent contre le Brésil colonial et fondent les " Quilombos ", sortes de communautés autonomes qui résistent face au colonisateur. La légende de la Capoeira commence dans le plus fameux d'entre eux, le " Quilombo dos Palmares ", avec son chef charismatique, Zumbi, première figure mythique de l'univers de la Capoeira. Palmares résista longtemps mais finit par être vaincu.

La déportation de nombreux Capoeiristes marqua le début de la répression pratiquée à l'encontre des adeptes de cet art martial hors du commun. Malgré cela, cet art persista, et au XIXème siècle, la Capoeira se jouait dans les centres urbains, Rio de Janeiro, Recife, et Salvador. C'était une lutte violente, d'où n'étaient pas exclus rasoirs, couteaux, et couteaux de ticum (bois de palmier très dur doté de propriétés magiques). Les capoeiristes étaient organisés en bandes (maltas) et prenaient une part active dans les " jeux de pouvoir politiques ".

En marge de la société, ils trouvèrent néanmoins des compromis avec les autorités en agissant en hommes de main, et s'engagèrent même politiquement. L'esclavage fut aboli en 1888, et la République proclamée en 1890. La répression se durcit alors contre les capoeiristes, mais aussi à l'encontre de toutes les autres traditions Afro-Brésiliennes. Après trois siècles d'oppression, la lutte des esclaves sortit enfin de la marginalité avec Mestre Bimba qui ouvrit la première académie à Salvador, en 1937. Bimba créa un nouveau style, la " Regional ", plus aérienne, plus athlétique, influencée par les arts martiaux asiatiques, voire même la boxe. Il élabora une pédagogie basée sur des " séquences ", des enchaînements, encore d'actualité. Mestre Pastinha se posa, quant à lui, en gardien de la traditionnelle Angola.

A partir des années soixante, le groupe Senzala se forma à Rio et redonna à la vieille lutte " bahianaise " un formidable coup de fouet. La Capoeira va attirer la jeunesse brésilienne de tout le pays et de toutes les classes sociales, aussi bien sous sa forme Angola que régional. Le groupe Senzala est notamment à l'origine de la création des ceintures désignant les grades, à l'instar des autres arts martiaux. On lui doit aussi, dans une large mesure, l'implantation durable de la Capoeira aux Etats-Unis et en Europe.

Le jeu (jôgo), consiste en un échange de coups auxquels répondent esquives, contre-attaques, et déplacements. Tous ces éléments partent du pas de base, la " ginga ", à la fois garde très mobile et pas de danse, dans laquelle chacun exprime sa personnalité. Le " jôgo " se pratique au sein de la " roda ", espace circulaire délimité par les participants de la " bateria " (l'orchestre).

L'importance de la musique et des chants est une des particularités de la Capoeira qui en font son originalité. Loin de se contenter d'accompagner le jeu, le " berimbau ", l'arc musical, instrument roi, dirige la roda tandis que les chants ponctuent l'action. Le pandeiro (petit tambourin), et l'atabaque (sorte de conga) composent les autres éléments de la bateria. Dans sa formation, l'élève apprend à effectuer les mouvements, mais aussi à chanter et à jouer des instruments. Il ne sera considéré comme un véritable Capoeiriste, un initié, qu'à partir du moment où il sera à la fois athlète, danseur, musicien et chanteur. La Capoeira est avant tout un art de l'esquive. Les coups sont rarement portés et il n'y a ni gagnant, ni perdant. Plus encore que l'exécution technique des mouvements, l'élément le plus important à cultiver pour espérer maîtriser cet art est la " malandragem ", concept typiquement brésilien que l'on pourrait qualifier de ruse mêlée de filouterie. Cet aspect du jeu ne s'enseigne pas mais s'apprend grâce à l'observation.

Le jeu est un dialogue entre les deux capoeiristes, constamment en mouvement, une conversation précise, qui ne laisse pas de place à l'hésitation, mais est totalement improvisée, à l'images des influences Africaines dans la musique (le jazz, samba, etc). Cette façon de vivre l'art par l'improvisation se différencie de la codification extrêmes des arts martiaux asiatiques. Mais malgré son aspect ludique, le " jôgo " peut être redoutable, et loin d'être devenue une danse folklorique, la Capoeira reste une lutte efficace. Contrairement à la plupart des arts martiaux asiatiques, il n'y a pas de règles, où plutôt, les règles sont subtiles, fluctuantes, et varient d'une académie à l'autre, d'une situation à l'autre.

Bien que nécessitant des qualités physiques telles que la souplesse, la rapidité, l'agilité, tout le monde peut apprendre la Capoeira. Pendant les entraînement et dans la roda, tous les niveaux travaillent ensemble. Chacun doit s'adapter au jeu de l'autre, sans mépriser le débutant qui peut, au contraire, beaucoup lui apporter et lui apprendre. La maîtrise d'une situation au sein de la roda, face à l'agressivité par exemple, peut tout aussi bien s'appliquer à la vie quotidienne. L'intégration dans un groupe aide l'individu à se remettre en question, à dépasser sa timidité, à se socialiser. Le jeu lui même fait appel à l'écoute de l'autre. L'idée de groupe, notion fondamentale dans le monde de la Capoeira, et la figure du maître, restent essentiels ; l'appartenance au groupe maintient la filiation avec le maître. Le capoeiriste se définit comme l'élève d'un tel, lui même " fils " d'un tel. Le maître de Capoeira a intégré le malandragem. Il connaît tous les sentiments, les nuances de la nature humaine. A ce titre, il transmet à son élève sa technique, son savoir, son expérience vécue dans la roda aussi bien que dans la vie.

La malicia, plus qu'une façon de jouer la Capoeira, est une façon d'être, une règle de vie. Le capoeiriste reste capoeiriste même lorsqu'il sort de l'académie. Pour Mestre Pastinha, poête et philosophe de L'Angola : " La Capoeira est tout ce que la bouche mange, c'est à dire, tout ce qui nous arrive, le haut et le bas, le bien et le mal, la joie, la souffrance... la vie. " Echappant à tout essai de standardisation (ce qui fait sans nul doute sa richesse), les caopeiristes ne sont jamais regroupés au sein d'une unique fédération, malgré de nombreuses tentatives. La Capoeira, loin de se pratiquer uniquement au sein des académies, se joue aussi fréquemment dans la rue et est aussi présente dans quarante-huit pays en dehors du Brésil, et en particulier les Etats-Unis, la France, la Suisse, l'Allemagne et les Pays-Bas. A Paris, chaque printemps, des roda se forment sur le quai St Bernard et au Parc de la Villette.