Actuó como oficial de caballería (teniente) del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia. El apodo de Negro Primero con el que se le conoce, se inspiró en su bravura y destreza en el manejo de la lanza. Fue esclavo de Vicente Alonzo en Apure. A comienzos de la gesta independentista formó parte del ejército realista. En 1818, cuando el general en jefe Simón Bolívar llegó a San Juan de Payara, durante el desarrollo de la Campaña del Centro, vio a Camejo por primera vez. La valentía y corpulencia del guerrero, junto a las referencias que le dio el general José Antonio Páez acerca del mismo, despertaron el interés del Libertador y, en una breve charla que sostuvieron, Bolívar le formuló algunas preguntas, las cuales fueron contestadas por Pedro Camejo con algo de ingenuidad y sencillez; al explicar las razones que le llevaron a unirse a las filas del ejército republicano, respondió de manera sincera que había sido por codicia; pero que luego comprendió que la lucha tenía otros propósitos más elevados.

Fue uno de los 150 lanceros que participaron en la Batalla de las Queseras del Medio ( 2.4.1819) y en esa ocasión, recibió la Orden de los Libertadores de Venezuela. En la Batalla de Carabobo (24.6.1821) formó parte de uno de los regimientos de caballería de la primera división comandada por José Antonio Páez. Eduardo Blanco en "Venezuela Heroica", narra el momento cuando herido de gravedad, Camejo se presentó ante el general Páez y, con voz desfalleciente le dijo: "Mi general, vengo a decirle adiós porque estoy muerto".