General de división del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia. Su incorporación a la gesta emancipadora venezolana comenzó en 1810, cuando fue nombrado comandante de las milicias de Araure y Ospino. En 1811 participó en las operaciones que llevó a cabo el general Francisco de Miranda contra los insurrectos de la ciudad de Valencia. En 1812 fue ascendido a teniente coronel. El 28 de febrero de 1813, combatió bajo las órdenes de Simón Bolívar en la batalla de San José de Cúcuta contra el coronel Ramón Correa. En ese mismo año, durante el desarrollo de la Campaña Admirable (1813) actuó en los combates de Niquitao (2 de julio), Los Horcones (11 de julio) y Taguanes (31 de julio). Finalizada dicha campaña militar, Jacinto Lara acompañó a Bolívar en el sitio puesto por éste a Puerto Cabello; así como en los batallas de Bárbula (30 de septiembre), Trincheras (3 de octubre) y Vigirima (23-25 de noviembre).

Después de tomar parte en la primera batalla de Carabobo (28.5.1814), estuvo bajo las órdenes del general Rafael Urdaneta en las operaciones llevadas a cabo por éste en el occidente de Venezuela y en la retirada que efectuó hasta la Nueva Granada, donde Bolívar asumió el mando de las fuerzas comandadas por Urdaneta con las cuales, por petición de Camilo Torres, marchó a Santa Fe de Bogotá a reducir a Manuel Bernardo Álvarez, operación que concluyó en diciembre de 1814 y en la que participó Jacinto Lara. Posteriormente, mientras Bolívar emigró a las Antillas en 1815, Lara se quedó en Nueva Granada hasta la llegada de Pablo Morillo; cuando en compañía de un grupo de republicanos se retiró a los llanos de Apure donde se unió a las fuerzas del general José Antonio Páez, acompañándolo en la mayor parte de los combates librados contra las huestes realistas. En 1817 fue ascendido a coronel como reconocimiento a su actuación en las operaciones que concluyeron con la conquista de Guayana, primero con el general Manuel Piar y después al lado de Bolívar. El 30 de diciembre de 1817, una vez más al lado de Bolívar participa en la campaña del Centro, la cual sin embargo fue suspendida como consecuencia de la derrota sufrida por el general Pedro Zaraza en la batalla de la Hogaza (2.12.1817).

En agosto de 1812, acompañaba al general Francisco de Paula Santander a la provincia de Casanare cuando Bolívar comisionó al oficial neogranadino para que organizase la división de vanguardia de la campaña que proyectaba para la liberación de Nueva Granada, y cuando ésta se llevó a cabo en 1819, Lara desempeñó el cargo de subjefe del Estado Mayor del Ejército Libertador. En 1819, Bolívar le encargó la ejecución de una campaña sobre Maracaibo, desde Riohacha y la Guajira, la cual no fue efectuada debido a la firma del Armisticio de Trujillo. En 1822 recibió el ascenso a general de brigada, y ese mismo año, con el general Manuel Valdés marchó al Perú como integrante de la división colombiana auxiliar del Perú. En 1824 participó en la campaña libertadora del Perú, como comandante de una de las divisiones. En la batalla de Ayacucho, su división constituía la reserva del ejército mandado por el general Antonio José de Sucre. Como reconocimiento a su participación en esta batalla, fue ascendido a general de división. En 1827 se encontraba en Lima, en su cargo de comandante de la división grancolombiana auxiliar del Perú, cuando fue depuesto y arrestado al triunfar allí un movimiento contrario a Bolívar. De regreso a la Gran Colombia, se desempeñó sucesivamente como intendente y comandante general del departamento del Zulia (1828) y comandante general del departamento del Orinoco (1828). Una vez separada Venezuela de la Gran Colombia, Lara se apartó de la vida pública; aunque volvió a la misma para ejercer la gobernación de la provincia de Barquisimeto entre los años 1843 y 1847. Desde el 24 de julio de 1911, sus restos reposan en el Panteón Nacional.