Heroína de la independencia, y tenaz defensora de la Provincia de Coro. Hija de Miguel Camejo y de Sebastiana Talavera y Garcés, fue conocida también como "Doña Ignacia". Inició sus estudios en el colegio de las hermanas Salcedo en Coro y luego fue enviada a un convento de monjas en esa ciudad, donde completó su educación y estuvo en contacto con las ideas republicanas. En 1810 estando en Caracas, tuvo la oportunidad de vivir los sucesos del 19 de abril. En 1811, viajó a Mérida donde conoció al coronel Juan Nepomuceno Briceño Méndez, con quien contrajo matrimonio. El 18 de octubre de 1811 firma el documento titulado "Representación que hace el Bello Sexo al Gobierno de Barinas"; en que las firmantes enteradas de la invasión que intentaban los guayaneses por San Fernando, se ponían a la orden para la defensa de Barinas, sin ningún temor los horrores de la guerra.

A principios de 1813, Barinas fue asediada por tropas realistas al mando de José Antonio Puey, por lo que el gobernador, Manuel Antonio Pulido se vio en la necesidad de llevar a cabo el traslado de la población hacia San Carlos (Edo. Cojedes), travesía a la que se incorporan Josefa y su madre, quien muere ahogada cuando cruzaba el río Santo Domingo. En San Carlos, los pobladores procedentes de Barinas se unen a las fuerzas de Rafael Urdaneta, disponiéndose que los hombres protegieran a las mujeres durante el viaje hacia la Nueva Granada. Durante este éxodo, Josefa Camejo se dedicó a curar a los heridos. Al llegar a Nueva Granada se unió a las familias republicanas, permaneciendo allí por espacio de cuatro años.

A mediados de 1818 decide regresar a Venezuela, viajando 
según algunos testimonios, disfrazada de vagabunda o pordiosera. 
En 1821, al frente de 300 esclavos que trabajaban en su hato de Paraguaná, propició una rebelión contra las fuerzas realistas de la Provincia de Coro; pero fueron derrotados. El 3 de mayo del mismo año, con un grupo de 15 hombres se presentó en Baraived, lugar donde descansaba el jefe realista Chepito González, a quien enfrentó y derrotó. Posteriormente se dirige junto con varios patriotas a Pueblo Nuevo, donde es puesto preso el gobernador, nombrándose a un gobernador civil republicano: Mariano Arcaya. 
El mismo día Josefa Camejo leyó en Pueblo Nuevo el manifiesto que declaraba libre a la Provincia de Coro y en el que se juraba fidelidad a la República. Se dice que después de la Independencia se retiró a sus haciendas en donde finalizó sus días al lado de su familia.