Após o final da série Dragonball, que termina com a luta de Goku e Picoro, Goku tem uma reunião com seus amigos e os apresenta Gohan, seu filho de quatro anos. Porém, um Saiya-Jin (raça alienígena) vem a terra em busca de Goku (Kakarotto). Ele se apresenta como Raditz, o irmão mais velho de Goku, e questiona Goku, porque ele não dominou a terra, sendo Goku um Saiya-Jin, que são uma raça bárbara, que conquistavam outros planetas para vendê-los. Mas, quando Goku recusa, Raditz seqüestra então Gohan, para o chantagear, dizendo que ele têm que matar civis inocentes para voltar a ver seu filho. Porém, Goku permanece leal para com os humanos e decide salvar Gohan de outra forma, matando Raditz! Surpreendentemente, Picoro se alia com Goku (uma espécie de trégua entre os dois que eram inimigos mortais. Picoro foi derrotado por Goku e teve a vida poupada por ele) e a primeira luta de Dragonball Z começa. Picoro decide juntar energia para fazer uma Makankosappo e acertar em Raditz (Picoro vinha treinando este golpe para usar em Goku), enquanto , Goku procura distrair Raditz para ganhar tempo. Assim, Goku agarra seu irmão numa chave de pescoço. Tendo vantagem, Picoro solta o Makankosappo que acerta Raditz, mas é tão forte que transpassa Goku também! Kuririn encontra Raditz agonizando, e o informa que Goku será devolvido a vida pelo poder das Dragonballs. No entanto, Raditz, que tinha um aparelho dispositivo comunicador, ele usa para enviar notícias sobre as Dragonballs para dois Saiya-Jins, mais fortes que ele, Vegeta e Nappa.

    Picoro descobre que o pequeno Gohan tinha escondido seus poderes quando havia sido seqüestrado por Raditz. Assim ele leva Gohan para o treinar a usar esses poderes, para que possa enfrentar os Outros Saiya-Jins. Goku, caminha para o céu pela estrada do Dragão, conhece então seu mestre espiritual, Kaio Samá, um ser híbrido de Deus e barata, e começa a receber treinamento para enfrentar os Saiya-Jins que estão chegando. O resto dos guerreiros Z (Kuririn, Yamcha, Tenshinhan, e Chaoz) se reúnem para receber treinamento especial de Kami Samá.

    Um ano depois, Nappa e Vegeta chegam a Terra. A primeira batalha é contra os Saibamans (pequenos monstros Verdes) que Nappa plantou. (Numa dessas lutas, Yamcha acaba sendo morto).Depois da derrota deles, nossos heróis lutam contra Nappa. Em uma série de batalhas, morre Chaoz, se sacrificando em uma tentativa para explodir Nappa; Tenshinhan morre gastando a força dele para tentar matar Nappa; Picoro morre quando ele protege Gohan do ataque de Nappa. Finalmente, Goku chega à terra, pois foi ressuscitado por Mestre Kame, que usou as Dragonballs para fazer isso.

Goku derrota Facilmente Nappa. Vegeta vê a inutilidade de Nappa e o mata com um único ataque.

Goku enfrenta, então a Vegeta. Com seu novo golpe, o Kaioken, ele fica mais forte que o Saiya-Jin. Desse modo, Vegeta cria uma bola de energia que substitui a lua. Então, ele se transforma num gorila gigante (os Saiya-Jins podem se transformar em gorilas gigantescos com a lua cheia, inclusive Goku quando criança, pois tinha sua calda e Gohan). Goku não consegue vencer Vegeta nessa forma de gorila. Kuririn tenta cortar o rabo de Vegeta, mas erra. Vendo que esse é seu ponto fraco, acaba sendo cortado por Yajirobe, e isso faz com que Vegeta volte a sua forma normal. Goku doa energia do Genki-Damá (bola de energia) dele para Kuririn. Este ataque bate Vegeta, mas Vegeta sobrevive. Enquanto isso, o rabo de Gohan também cresce. Gohan se transforma num outro gorila e derrota Vegeta. Depois, Gohan tem rabo de gorila cortado por Vegeta e finalmente retrocede a forma de criança... caindo bem em cima de Vegeta.

Kuririn ia matar vegeta, mas a pedido de Goku deixa-o partir. Assim, Vegeta, cansado e derrotado, rasteja para a nave espacial dele e foge.

    Todos morreram menos Goku, Gohan e Kuririn, e com a perda de Picoro também desapareceram as Dragonballs. A última esperança surge da boca de Kuririn: viajar para Namek, o planeta natal de Kami-sama. Após os ajustes da Capsule Corp. na nave original de Kami-sama, e enquanto Goku se recupera da batalha, Bulma, Kuririn e Gohan partem rumo a Namek, ainda sem saber que Freezer e Vegeta também se dirigem para lá em busca das esferas de Namek, ambos querem conseguir a vida eterna.

Uma vez que estão todos ali, se produz um peculiar jogo de esconder no qual cada um se move para seu lado e consegue as esferas que pode, ainda que Vegeta e Freezer conseguem aniquilar quase por completo a raça namekiana. Gohan e Kuririn obtêm ajuda do chefe de Namek, Saicohor, que os cede sua esfera e desperta seus poderes interiores. Ao mesmo tempo, Goku, já recuperado, parte para Namek em uma nave especialmente preparada para seu treinamento, e o resto de seus companheiros treinam com Kaio-sama no Outro Mundo. Freezer, que vê como seus servos Zarbon e Dodoria são ineficazes contra Vegeta e companhia, recorre seus melhores soldados: os Gi-nyu, para que arredem a situação. Depois da chegada deles, Vegeta, Gohan e Kuririn não podem fazer nada, e são derrotados com facilidade. Nesse momento chega Goku, que deixa prova de sua nova força derrotando Rikum (Recoom), Burtta e Yiss, enquanto Vegeta mata Ghourd e rematando Burttla. Yiss vai em busca de Gi-nyu para que ele enfrente Goku. Com uma técnica especial, Gi-nyu troca de corpo com Goku e o deixa ferido. Mas sua alegria duraria pouco, já que tudo voltaria ao normal mais tarde, com Gi-nyu convertido em rã e Yiss morto pelas mãos de Vegeta. Goku está novamente ferido, e deve se recuperar em uma máquina dentro da nave de Freezer. O tirano, que havia reunido as 7 esferas, mas não sabia dizer as palavras no idioma namekiano necessárias para invocar o dragão, e vai até o chefe de Namek. Vegeta dorme, esse é o momento ideal para que Gohan, Kuririn e Dendê (um menino namekiano que salvaram de Freezer) invoquem o dragão que os oferece 3 desejos. O primeiro, que ressuscite Piccolo e o segundo, que o traga a Namek... mas quando vão formular o terceiro desejo, Saichoro morre de vez, causando a desaparição das esferas, e consequentemente do dragão. Freezer, que estava lutando com Nail (Neil), o servente de Saichoro, descobre o que ocorre e se dirige enfurecido ao encontro de Gohan e Kuririn. Piccolo encontra Nail, que lhe oferece a possibilidade de fusionasse com ele e aumentar seu poder. Assim, de desencadeia uma batalha de todos contra um, ou seja: Vegeta, Piccolo, Gohan e Kuririn contra Freezer, que os surpreende com uma série de transformações. Chegando a sua terceira e última transformação, Vegeta e companhia não têm mais nenhuma possibilidade de vencer Freezer. A única alternativa é despertar Goku, que aparece justo quando Freezer acaba com a vida de Vegeta. A batalha de morte entre Goku e Freezer continua, o tirano sobrevive ao último ataque de Goku. Depois disso, mata Kuririn na frente de Goku e Gohan, o que faz com que surja o Super Saiya-Jin que Goku ocultava dentro de seu interior.

A superioridade do novo Goku é total, mas Freezer tinha programado a destruição de Namek e Goku ordena a Gohan que leve Piccolo (detonado por Freezer) e que fuja com Dendê e Bulma imediatamente. Depois de oferecer a Freezer uma oportunidade de mudar de vida, Goku se vai, deixando o tirano a sua sorte tenta, tenta sair de Namek antes que o planeta exploda. Já na Terra, as vítimas de Freezer são ressuscitadas graças as Dragon Balls, enquanto Goku, que conseguiu escapar em tempo de Namek, segue com um treinamento no planeta Yadrath...

    1 ano depois da batalha contra Freeza, tudo está bem na terra até que Freeza reaparece (numa forma andróide) construído por seu pai King Cold. Os dois chegam na terra. Vegeta e Picoro ficam sem saber o que fazer, quando de repente um garoto cabeludo surge do nada e, estando em forma de Super Saya-Jin, mata Freeza e King Cold. Ele é Trunks , o filho de Vegeta e Bulma, vindo de um futuro alternativo. Ele avisa que andróides da Red Ribon, nº 17 e a nº 18, destruirão a terra em 3 anos depois de Goku morrer por causa de uma doença. Os Guerreiros Z se preparam para o perigo futuro. Surgem nesse meio tempo dois andróides, nº 19 e nº 20 que conseguem derrotar Goku debilitado pela sua doença do coração, mas Vegeta que agora também pode se tornar um Super Saya-Jin, destrói nº 19. O andróide nº 20 é Dr. Gero. Ele construiu os andróides nº17 e 18. Ele foge então para ativar outros andróides, nº 17 e a nº 18. Nisto os guerreiros z o seguem até a base numa montanha. Vegeta destrói a porta. Trunks fica surpreso ao ver os andróides nº 17 e a nº 18 que matam o nº 20 por começar a dar ordens a eles. Os 2 ativam outro andróide nº 16 e partem para matar Goku. A nº 18 derrota Vegeta, mas um maior perigo chega, Cell um ser criado por DR Gero (nº20) no futuro de Trunks, que é feito do DNA de Goku, Vegeta, Picoro e Freeza. Para se tornar um ser perfeito, ele precisa absorver os andróides 17 e 18. Goku, Trunks, Vegeta e Gohan, estão no palácio celestial de Kami-sama (Deus protetor das Dragonballs da terra). Ao lutar com nº 17, Picoro quase é morto por Cell. Cell absorve, primeiro nº 17e aumenta seu nível de energia, sofrendo uma transformação, para o estado mais perfeito. Mais tarde, Picoro se funde a Kami Samá para ressuscitar e aumentar seu poder para matar Cell. Porém até mesmo este esforço não é o bastante para parar Cell, que enfrenta Vegeta, que se tornou o super Vegeta. Com essa força, Vegeta estava conseguindo derrotar Cell. Mas por causa do orgulho e da arrogância de Vegeta, Cell o convence a deixá-lo partir e procurar a andróide nº 18, para se tornar Perfect Cell. Isso porque Vegeta se dizia invencível, e nada o derrotaria. Deste modo, Cell absorve a nº18 e se torna o Perfect Cell. Os Guerreiros Z tem que participar então em um torneio para derrotar Cell (chamado de Cell Game, não é um Tenkaishi Budokai). Bulma, consegue concertar o andróide nº 16, que foi ferido por Cell ao tentar matá-lo e começa então o Cell Game. Ele Cria os Cell Jr., para lutar com os Guerreiros Z. Todos os Guerreiros Z são facilmente derrotados, inclusive Goku, quando Cell mata nº 16 na frente de Gohan, que agora também está em Super Saya-Jin 1ª fase. Isto provoca um choque em Gohan, que se torna um Super Saya-Jin 2 (ou segunda fase). Assim Gohan espanca ferozmente Cell, que vomita a andróide nº 18, e volta a uma forma anterior ao seu estado Perfeito.

Num ato de desespero Cell ativa sua autodestruição, para explodir a terra. Nisso Goku diz adeus para os Guerreiros Z e para Gohan, se teleporta e leva Cell junto consigo ao planeta de Kaio-Samá.

Goku, Cell e Kaio-Samá, junto com seus ajudantes morrem. Ao caminharem para o céu pela estrada do Dragão, Goku indaga que Cell não está com eles. Cell não morreu. Na terra, a volta de Cell é anunciada por um disparo que fere mortalmente Trunks. Vegeta fica louco e perde o controle e vai furiosamente atacar Cell. Porém o ataque é em vão, pois Cell nem sequer sai do lugar. Gohan salva Vegeta de ser morto, e é atingido no braço direito. Goku informa a Gohan que ele não precisa das duas mãos para soltar o Kamehamehá e assim o faz, apenas com um braço, mas poderosíssimo.

Assim, Gohan e Cell disputam o Kamehamehá. Depois de muito esforço, Gohan consegue matar Cell de uma vez por todas. Goku começa a se prepara para um Tenkaishi (torneio) no céu. Com as Dragonballs, os guerreiros Z chamam Sheng Long, para ressuscitar Trunks (Toranksu) e tornar nº 18 humana.

Após 7 anos, os guerreiros Z mudaram drasticamente, com Gohan sendo agora adolescente e Goku procurando voltar a viver na terra. O time evoluiu. No começo da saga (saga de Majin Boo) os Guerreiros Z são:

S. Gohan: Ele esta agora com 17 anos e está freqüentando escola secundária, a Orange High School. Ele teve que parar de treinar (por causa da mãe que o obrigava a estudar) e foi ultrapassado pelo seu pai (mesmo no céu continuou treinando). Gohan assume uma identidade secreta de um super herói em sua cidade, o Great Saiyaman. Imagina que ninguém saiba sua identidade secreta, mas só ele não percebe que todos sabem. Na escola conhece Videl filha do lutador Mr. Satan. Acaba sentindo uma atração por ela, embora não revele sua paixão. Começa a treiná-la como sua parceira, sob a ameaça dela de contar a todos sua identidade secreta. Mais tarde, vai para Kaioshinkei, treinar com os mestres da espada Z.

Vegeta: Está determinado a se tornar mais forte para derrotar Goku, está um pouco menos agressivo e acaba se sacrificando para salvar a terra, embora seu esforço seja em vão.

Son Goku: Está usando o tempo que conseguiu para ficar na terra para ensinar e treinar seu filho mais novo, Goten.

O pequeno irmão de Gohan: Goten. Pode alcançar o nível de Super Saiya-Jin 2ª fase, à idade de 7 anos. Tem uma grande semelhança com seu pai, Goku, quando era criança.

Trunks: Este é o Trunks da realidade normal dos Guerreiros Z, embora seja um garoto, pode alcançar o nível de SSJ 2 apenas com a idade de 8 anos. É muito esperto e forte, e amigo inseparável de Goten.

No Tenkaichi budokai, um guerreiro de nome Kaioshin vem advertir os guerreiros Z da possível ameaça de MajinBoo, que será despertado por Babidí e seu comparsa, Darbura. Este, Darbura, serviçal de Babidí, transforma Picoro e Kuririn em pedra.

Para entrar no torneio, Trunks e Goten usam uma identidade falsa, tornando-se o Might Mask. A nº 18, que agora é casada com Kuririn e tem uma filha com ele, também entra no torneio, como uma das preferidas ao título. Trunks e Goten enfrentam a nº 18 mas tem revelada sua verdadeira identidade. Assim, abandonam o torneio. Mais tarde, nº 18 faz um acordo com Mr. Satan e vende a luta. Na nave de Babidi, encontram-se Goku, Vegeta, Gohan e Kaioshin. Darbura desafia um delas.

Vegeta se dispõe a lutar, mas Goku diz para Gohan fazê-lo. Vegeta fica irritado com Gohan. Por ter uma pré disposição para o mal, Vegeta tem a mente dominada por Babidi. Babidi os teletransporta ao Tenkaichi budokai, e Vegeta passa a desafiar Goku para uma luta. Vegeta mata pessoas da platéia para incitar Goku, visto este se recusar a lutar. Mas com esse gesto de Vegeta, Goku não hesita e pede apenas a Babidí, que mude-os de lugar para não haver mais vítimas. O desejo é atendido e está prestes a se desencadear uma terrível luta entre Goku e Vegeta. Goku vence a luta e Vegeta volta ao normal. Apesar dos esforços, de Gohan e Kaioshin, MajinBoo acorda. Vegeta usa um Genki damá para tentar destruir a besta mas sem nenhum resultado, e acaba cometendo suicídio. Picoro e Kuririn voltam ao normal graças a Gohan e Picoro mais tarde ensina a fusão para Trunks e Goten para matar o terrível MajinBoo. Ao fazer a fusão, eles se tornam Gotenks, que é muito poderoso, e tem o mesmo espírito brincalhão de Goten e Trunks.

Gohan passa a treinar com os mestres da espada Z. Goku luta com MajinBoo e atinge a 3ª Fase de Super Saiya-Jin, tendo agora cabelos compridos até as costas e ficando sem sobrancelhas.

Porém, nem mesmo esta força é o suficiente para derrotar Boo. Mais tarde Goku e Vegeta fazem a fusão se tronado Gojita, que se ser engolido por Boo para salvar todos que foram engolidos. Dentro do Boo todos escapam por uma glândula. Boo fica muito irritado e destrói a terra. Goku transporta todos para Namek, lá eles reúnem as Dragonballs e desejam que a terra fosse recomposta. Goku e Vegeta ficam lutando contra Boo enquanto na terra os guerreiros z tentam convencer os humanos a liberarem sua energia para Goku usar o genkidama. Boo é derrotado. Dez anos depois, o ultimo Majin Boo acorda e luta contra Goku. Goku vence. Este Majin Boo reencarna com o nome de Ubu e fica amigo de Goku.