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2007/05/08
我的電動直升機手冊
My Eheli Guidebook
一、遙控器的動作﹕
二、電動直升機現在基本上需要六個動作來控制﹕
三、1. 油門 THROTTLE 馬達轉速控制器，就是電子變速器ＥＳＣ
2.
螺距
PITCH 控制主旋翼迎風面的攻角。
3.
副翼
AILERON
控制直升機左右傾斜
4.
升降舵 ELEVATOR 控制直升機前後傾斜
5.
方向舵 RUDDER 控制直升機原地左右旋轉
6.
舵羅儀感度 GRYO
用JR9XII遙控器，JR770
or JR77S RX排列是這樣﹕
CHANNEL
1 油門 THROTTLE
CHANNEL
2 副翼 AILERON
CHANNEL
3 升降舵 ELEVATOR
CHANNEL
4 方向舵 RUDDER
CHANNEL
5 收輪 GEAR
CHANNEL
6 螺距 PITCH
CHANNEL
7 陀螺儀感度 GRYO
SENSITIVE ,CHANNEL 5 也可
CCPM Cyclic Collective Pitch Mixing 伺服機安裝
1.
測試伺服機功能：將所有伺服機裝上接收機上（4.8V接收機電源或ESC的BEC電源準備好），先開發射機電源（別忘了將天線拉長），次開接收機電源，確定所有伺服機均可正常動作。倘若是CCPM的直升機，可將那三顆伺服機裝一分三的線（別問我哪裡買，因為廠商沒做，不過想要DIY倒是很容易），同時接到油門上，最好油門的ATV調到+-150％，然後伺服機轉軸裝上最長的伺服機擺臂，接著油門搖桿由最低快速拉到最高，觀察伺服機轉動的速度，因為伺服機雖然出場前，每個零件都是一樣的，但怕有差異，尤其CCPM直升機需要速度完全一樣的伺服機，如果買到速度不一樣的伺服機，有可能動態飛行時，機身會偏！可惜，測試伺服機均是在無負載情況下測試，正常應該測試有負載的轉動速度才對。
2.
遙控器歸零：遙控器所有設定值歸零，也就是包含油門、中立點、微調、上下跟軸...，連ATV /HOLD開關/IDLE UP開關/PITCH TRIM旋鈕/HOV TRIM旋鈕均歸零（ATV可將全部設定在+-100％，但螺距伺服機可設定在60％(SWASH
TYPE) ）。就連混控也歸零 直升機模式。
3.
伺服機裝上機身：裝上機身後，擺臂、連桿先不要裝，再開發射機，次開接收機，再讓全部伺服機均到中立點
4.
關接收機，再關發射機，因此目前四顆伺服機全在中央。
5.
伺服機裝上擺臂，而且擺臂也垂直或水平，再開機。若伺服機擺臂沒呈現水平或垂直，可用遙控器中立點找到 or SUB TRIM 到中立點（應該說，伺服機轉軸與擺臂接合時，有時候因為齒的問題，而無法剛好水平或垂直時）。
6.
這時候所有擺臂與動作面都固定在正中央（十字盤與機身水平，尾旋翼螺距角度置於正中央，主旋翼十字盤暫時固定在正中央），伺服機連桿球頭先上擺臂，比對一下擺臂與伺服機位置，若擺臂不能和連桿垂直的話，那就是連桿長度有錯，務必將連桿與擺臂弄成垂直。（一定要做，以免上天之後飛的很不順）。
7.
設定每個動作最上下左右頂點位置，舉個例子，以升降舵為例，伺服機水平時，十字盤也應該水平。
8.
.升降舵搖桿推到底，讓伺服機轉到頂點，然後用手將連桿推到頂點，看看連桿頭是否也能無阻礙的接上擺臂球頭上？若不行，球頭在擺臂的位置往內縮一格（或ATV調小一點，務必伺服機在全行程時，不會有任何阻礙）。
9.
兩個端點都設定好後，將連桿頭押入球頭內，輕輕動搖桿，看看十字盤、連桿等連動裝置是否很滑順的動作？
10.
再來調整副翼、方向舵、螺距等伺服機
全部伺服機轉動毫無阻礙，而連桿、十字盤、尾旋翼螺距均正常移動、連動，中立點時，全動作均為水平或垂直，這樣才算調整合格！
(（剛剛有說螺距的ATV要調到+-150％，為何需要這樣？因為螺距是全機伺服機最吃重的地方，將伺服機轉動調到最大，剛好配合直升機全行程螺距位移，雖然速度變的較慢，但伺服機也較好推動螺距。而且以油機來說，螺距範圍約-10∼+10度，螺距若裝機前調整好，等要飛行時，最大伺服機行程恰好等於最大螺距行程，以後就不用怕伺服機調大行程後，結果螺距會卡到頂點而不自知！
使用最大伺服機行程+最大螺距行程是為了未來3D飛行而設定，如果要減少螺距範圍，只需在遙控器設定螺距ATV即可
舉例來說，只要螺距曲線 0-100 等於+-10度螺距，（實際還是要用螺距規量測才準）
要平常停懸飛行時，需要-5∼+10的螺距，依線性關係，將遙控器螺距曲線25-100 就可以了
(螺距曲線中位點為50等於0 度螺距)，
特技一開關打開，需要-6∼+10的螺距角度，我只要設定遙控器螺距曲線設定為 20-100 就可以了，特技二要-10度-+10度，我只要設定0-100
這是個人喜好設定因+-10度螺距在發射機上設定比較方便而且，暫時已足夠飛就好嚕．
而熄火開關我可設定
當PITCH
CRUVE為 50 等於0 度時Metal Washout Control Arm ＆ SF mixing
lever 金屬混控臂組成水平
一般的直昇機的旋翼傳動系統是利用十字盤來作主旋翼角度的改變，才能控制直昇機前進後退與左右橫移，十字盤上有四個控制點，每個均相差九十度，前後點用來控制升降舵，左右點用來控制副翼，其主軸另連接控制主旋翼角度的伺服機（控制螺距-Pitch），因此直昇機主軸上共有三個伺服機來控制直昇機上升下降，前進後退與左右橫移。它的缺點是連桿較多，很多就有問題了，那就是重量較重，虛位較多，虛位多就會發生操作時，直昇機會有一些不聽指揮的特性。
而CCPM
就是改進這些缺點所創造出來的新式傳動方式，同樣的它的主軸一樣有三個伺服機來控制，不過控制點改為三個，且每個控制點相距一百二十度，我們若以 前三點的十字盤來看，如果要前進，升降舵拉下來即可前進，若要右移，左邊的伺服機要往上推，而右邊的伺服機要往下拉，這樣就會造成十字盤往右傾斜，如果機身要上升，則三個伺服器全部往上推，使主旋翼傾角增加，這樣就能上升了。
CCPM 的優點是，拉主旋翼角度時，是利用三個伺服機的力量，這比起一般直昇機拉主旋翼只用一個伺服器來拉則是輕鬆的多，同時壽命依理論來講，也會增加三倍左右，同時連桿又少，耗電量較省，因此
CCPM 是一個不錯的選擇。
油門曲線設定
PINION = RPM * MAIN GEAR / MOTOR KV / VOLTAGE / MOTOR
EFFECTIVE
RPM
= PINION / MAIN GEAR * MOTOR KV * VOLTAGE * MOTOR EFFECTIVE
What
is governor mode?
governor
mode大慨可以解釋成定速模式
為甚麼要有固定轉速?
大部份可變螺距直昇機(cp機)都是靠螺距(pitch)的大小控制昇力,轉速則不會有太大變化。轉速不但控制著昇力,亦影響到靈活度及穩性性。
轉速越高,靈活度及穩性性亦相對提高,所以要機子要有一個固定的轉速才比較好控制。
但是怎樣才可以有固定轉速?
在一般模式底下,轉速會因pitch,油門曲線而有所不同。
就算是把油門曲線設定成一條直線,也不會有固定的轉速,
因為pitch改變的時侯,轉速會以反比形式改變。
governor mode就是不論pitch的大小,把機子的轉速固定在某一個轉速,就算pitch改變或是槳變形,都可以把轉速固定
See the
Phoenix User Guide
How
to set your ESC Castle
Creation35A / with 450GT or Zpower 3800kv(Lingo 8)
Setting
1: Cutoff Voltage
1. Auto-Lipo* / 9.0V Cytoff
Setting
2: Current Limiting
3. Normal*
5.Brake Disabled
Setting
4: Throttle Type
2. Fixed Throttle
Problem: The LED comes on when I go to full throttle.
Solution: 1. RESET ESC
1.Enter Programming
Mode
1B. Connect battery power to the
ESC . The ESC will beep its
Initialization tones when first plugged in After 3 Seconds. The ESC will emit another short tone
and the LED on the ESC should flash a short, single flash that repeats. If the ESC flashes continuously it is not seeing a full throttle
position. Move your throttle trim to the position or increase your
full throttle Endpoint or ATV on your TX.
Solution: 2. This is normal. The
LED comes on when full throttle has been reached. If the unit is in Auto-Calibrating
Throttle mode (program setting 4-1) then you may see full throttle LED indication before the
stick is in the full up position.
Simply continue moving the stick to full. The controller will detect the stick travel & adjust full
throttle accordingly. ( Adjust TX ATV High end point will be solve )
Setting
5: Electronic Timing Advance
3. Standard Advance*
Setting
6: Low Voltage Cutoff Type
2. Soft Cutoff
Setting
7: Soft Start
2. Soft Cutoff
Setting
8: PWM Switching Rate
1. 13kHz*
BEC ( Battery Eliminator Circuit )
How
to set your ESC Castle
Creation35A:
在任何設定之前,有些良心建議:
1 . 在一個沒人的空曠地方,將意外的傷亡減到最低
2 . 距離機身至少5米
3 . 確保所有螺絲鎖實
4 . 試飛不要過頭
5 . 使用training
kit
6 . 設定esc時,用重物壓好機子
Step1 計算齒比
For Example:
我要把我的TREX450
轉速固定在2800rpm,
無刷為450GT
3800Kv
使用li-poly
12.6v電池,降壓後大慨11v
TREX450大齒150T
如何計算要用多少馬達齒 :
RPM X Main
Gear / Kv / Voltage =
Pinion
2800 X 150 / 3800 / 11 = 11
要是無刷馬達在governor
mode全速運轉 , 主旋頭就會有
:
Kv X Voltage X Pinion / Main Gear = RPM
3800
X 11 X 11 / 150 = 3065
因為是沒負載的轉速,所以大慨打一個9折(之後再以轉速計調較)
3065 X 90% = 2758 RPM
大慨有2700
RPM
只要把油門曲線設定成100% 就可以有 2700RPM了
這就是為甚麼要選11齒,作馬達齒
要是太大/太細都會使轉速過高/過低
跟據castle
creation方面的資料,油門曲線最好設定在
90%以內(沒記錯的話,有空可到rcgroups那邊找找)
而國外網友覺得50%-85%比較好
不然馬達會很吃力
跟著,就是調整機子
Step 2
換上適合的馬達齒
把cc電變設定成 low governor mode ,without brake ,soft start,
pitch曲線鎖在0度
例如:50為0度
曲線就是
50-50-50-50-50-50-50
油門曲線為0,100,100,100,100,100,100
ATV--travel adjustment,行程設定為30%
接上電源,做好安全設施(危險!@@)
把油門捍慢慢推高,直至機子全速運轉, 看著cc無刷esc上的小燈(LED)
要是發出紅光的話,把ATV減低,直至熄滅為止,要是沒發光的話,把ATV提高,直至開始閃爍
假若ATV已經到達最高,還是沒亮紅燈,就把esc設定為high governor mode
跟著,就把油門曲線設定為預先計好的數值
Example : 0-75-75-75-75
再用轉速錶量一下,作微調, 之後再調整適合的pitch曲線
最後,開始試飛,要是飛的時亮紅燈,可以把ATV減少,再用轉速錶調整。
始終,負載下是有點不同@@....沒轉速錶就唯有以手感調機子了
畢竟,理論和實飛也有點分別@@
Q : Castle Creation上的LED到底有甚麼用途?
A : 在fixed
throttle mode下,亮紅燈是代表油門開盡,不能再高了。
governor mode則代表電變不能維持轉速,要是ATV再加的話,轉速是可以提高,不過改變pitch的時候,轉速就會改變,失去了governor
mode的原作用。
Q : high governor mode和low governor mode的分別 ?
A : 說明書亦有提到high
g-mode是供high-pole 馬達使用,low g-mode則相反,
pole是指極數,內轉無刷馬達是指磁芯,外轉馬達是指固定芯(stator)
himark 2015及2025系列都是用2極的無刷轉芯 ,
align的無刷應該是3極吧,不太清楚@@....
TAIL
SERVO安裝:
先抓出尾伺服器的中點：
伺服機裝上機身：裝上機身後，擺臂、連桿先不要裝，先開遙控器電源(別忘了將天線拉長)，次開接收機電源，讓伺服機均到中立點，用servo horn選一個剛好成90度的孔 (選 servo horn 的孔不一定只選擇最外或最長的，如可以選擇比較短一些的這樣可以用多些servo內的volume行程，當做比較幼細動作時解釋度更細緻，精度也比較高度(選擇速度要比較快的
servo)) 並將球頭固定在伺服器的擺臂上
裝好尾伺服器時,套上連桿後,注意
1.
尾舵控制組需在尾軸機械中位
如何找尾軸機械中位，關掉 GRYO HEAD LOCK (感度減至48%以下) ，也可以 Hovering 而且RUDDER不會左右偏移.
2.
調整尾伺服器座讓連桿跟尾管平行
3.
尾伺服器擺臂球頭需在中立點
以上確定後在固定尾伺服座螺絲
GRYO安裝:
陀螺儀的性能表現與伺服機息息相關，伺服機的反應速度愈快，則陀螺儀的靈敏度及性能會愈佳。
名稱 功能說明
正逆轉開關 切換陀螺儀的控制方向。請依據直昇機的主旋翼旋轉方向及尾舵連桿的方向做正確的切換。
DS模式開關 數位式伺服機模式開關。使用數位式伺服機時，請將
DS 模式開關切到 ON 的位置；使用一般伺服機時，請切到 OFF 的位置，若切到 ON 的位置時，將會導致伺服機燒毀。
控制延遲調整旋紐 調整尾舵控制訊號的運作速度。若使用速度較慢的伺服機，卻發現直昇機的尾舵會產生追縱現象時，可順時針轉動旋紐，增加延遲的時間，即可消除追縱現象。若尾舵使用高速伺服機時，例如數位式伺服機，請將旋紐調整至 0 的位置。
伺服機最大行程量 設定尾舵伺服機的最大行程量。將尾舵搖桿向左及向右打滿舵，調整旋調整旋紐使尾舵伺服機的行程量不會超出尾螺距滑套的最大活動範圍。順時針轉動旋紐為增加行程量。
感度頻道接頭 接至接收機的感度頻道
( 一般是 CH5 or CH7 )，可同時做為切換陀螺儀的感度及模式 ( 鎖定模式或一般模式 ) 之用。因接頭僅有單蕊的訊號線，請勿用力拉扯以免斷線。
尾舵頻道接頭 接至接收機的尾舵頻道
( CH4 )。
尾舵伺服機接頭 接至尾舵伺服機。
5.2 狀態指示燈的顯示
燈號顯示 陀螺儀狀態
快速閃爍 表示開啟電源後，陀螺儀正在進行資料初始化的程序。
恆亮 表示陀螺儀位於鎖定
( AVCS ) 模式。
熄滅 表示電源已關閉或陀螺儀位於一般模式。關掉 GRYO HEAD LOCK
慢速閃爍 表示陀螺儀沒有接收到由遙控器所送出的尾舵控制訊號，此時尾舵伺服機無法操作。
間歇閃爍 表示在一般模式下開啟電源，此時陀螺儀無法正確地執行資料初始化的程序。
請將遙控器的陀螺儀感度開關切至鎖定模式，關閉接收機的電源再重新開啟。
閃爍二次 表示在鎖定模式時，目前接收到的尾舵控制訊號與儲存在陀螺儀的中立點訊號不同。下列二種情況皆會出現此燈號：
• 正在撥動尾舵搖桿。
• 尾舵的中立點已經偏移，必須重新設定中立點。
閃爍一次 表示重新設定尾舵的中立點。將遙控器的感度開關在一般模式與鎖定模式間快速切換至少 3 次，
最後須停於鎖定模式。當燈號熄滅後，尾舵的中立點已經重新設定完成。
6.1.1 安裝陀螺儀
安裝 GY401 時，請使用套件內附之雙面膠，陀螺儀的底部平面必須與直昇機的主軸成 90° 角，否則會影響左右側滾及前後滾翻的方向。
將 GY401 安裝在電動直昇機上時，必須距離馬達至少 10cm 以上，以免有干擾的現象產生。
6.1.5 調整陀螺儀的感度
陀螺儀的感度大小會因尾舵伺服機與直昇機的不同而有所差異。一般而言，尾舵伺服機的速度愈快，則陀螺儀的感度可相對提升。
直昇機主旋翼的轉速愈快，則尾舵的靈敏度會增加，因此必須降低陀螺儀的感度，例如特技飛行模式 ( Idle-up ) 的感度必須比停懸時的感度小。先將停懸時的感度設為 70 ~ 80%，上空飛行 ( Idle-up ) 時的感度設為
60 ~ 70%，然後再依據實際的飛行狀態調整感度的大小。
6.2 飛行時的調整
在鎖定模式時，陀螺儀會自動修正尾舵，使直昇機的尾舵不會產生任何偏移，因此將無法查覺尾舵連桿的長度是否正確。故首次飛行或重新安裝尾舵連桿時，請先以一般模式進行測試，以調整尾舵連桿長度的方式，使直昇機在停懸時尾舵不會產生任何偏移。
6.2.1 調整尾舵的中立點
1. 將遙控器的尾舵補償混控 (
Revolution Mixing ) 功能關閉，或將設定值歸零。
2. 將遙控器的感度開關切至鎖定模式，先開啟遙控器的電源，再開啟接收機的電源。請勿撥動尾舵搖桿或移動直昇機，需等
3 秒鐘後陀 螺儀才會完成資料初始化的程序。
3. 將遙控器的感度開關切至一般模式，使直昇機起飛並保持在停懸的狀態。若直昇機的尾舵會產生偏移的現象，則調整尾舵連桿的長度
，使尾舵不會偏向任何一側。若尾舵僅有些微的偏移，則可使用尾舵微調 ( Trim ) 進行調整。
4. 逐漸增加陀螺儀的感度，以不使直昇機產生追蹤現象為原則，儘可能調大陀螺儀的感度。
注意：每次開啟接收機的電源時，務必確認 GY401 是位於鎖定模式，否則陀螺儀將無法正確地執行資料初始化的程序。
1.
尾舵搖桿保持在中立點的位置上，將遙控器的感度開關在 1 秒鐘內快速切換 3 次以上，最後須停於鎖定模式。此時陀螺儀會自動儲
存中立點的資料，當狀態指示燈閃爍一次後，表示尾舵的中立點已經重新設定完成，請關閉接收機的電源再重新開啟。
2.
切換飛行模式關關，執行各種飛行模式的動作後，觀察狀態指示燈的燈號，若燈號恆亮則為正常，若燈號閃爍二次，則表示中立點已 經偏移，須重覆執行步驟 1 的程序，重新設定尾舵的中立點。
3.
執行停懸及上空飛行的動作，以不使直昇機產生追蹤現象為原則，儘可能調大陀螺儀的感度。一般而言，鎖定模式的陀螺儀感度會比 一般模式小。
4.
調整遙控器的動作比例 ( D/R ) 設定值，以符合自己的操控手感。
5.
打尾舵使直昇機執行快速自轉的動作，當直昇機停止自轉時尾舵若會產生追蹤現象，則增加控制延遲旋紐的設定量，使用速度較慢的 伺服機會比較容易產生追蹤現象。控制延遲旋紐的設定量請勿調整得太大，否則尾舵會產生偏移的現象，並且尾舵的操控性會變得很
遲緩。使用高速伺服機 ( 例如 S9253 ) 時，請將控制延遲旋紐調至 0 的位置。
6.
使用鎖定模式時，直昇機的尾舵將不受任何外力所影響，即使有側風吹襲時也不會使尾舵偏移，因此將不會產生風標效應，故直昇機 在高速前進飛行欲轉彎時，必須自行修正尾舵的方向。
注意：鎖定模式的中立點設定完成後，請勿再調整尾舵微調的設定值，否則必須重新執行中立點的設定程序。
小龍尾巴老是跑的問題
幾個可能,請依序檢查..
1.
整個尾控制組不夠順暢,導致尾旋翼控制滑套無法快速移動至橫軸最內側...把方向舵控制拉桿從伺服機的球頭上拔下來,推拉看看是否滑順,必須達到幾乎沒有任何阻力..最常見到的情形是尾旋翼控制滑套裡面的銅套趁和橫軸之間有髒物,或是所有關節內卡著髒物,可以用WD-40整個噴過清過,然後將WD-40擦乾淨.
2.
整個尾控制組變形造成不順暢,導致尾旋翼控制滑套無法快速移動至橫軸最內側...更換零件吧!
3.
尾旋翼夾片內的陪林掛了,導致高轉速的離心力加上阻力讓伺服機推不動了或是傳動桿彈性變形,無法達到尾旋翼pitch該有的角度...Bearing只要有一格一格的轉動感覺就是掛了...更換陪林.
4.
陀螺儀感度不夠..加大感度.
5.
伺服機速度不夠快,或者扭力不夠,如果使用9650者,請注意伺服擺臂的長度,圓盤狀的那個伺服擺臂太小了,建議至少11mm.
6.
皮帶惰輪打滑,一隻手抓著尾旋翼片不讓他轉動,另一隻手轉動主旋翼,看是不是可以轉動.
7.
Pitch 過大
8.
電池放電能力不夠,瞬間加油門時,只有pitch變大,馬達轉速沒跟著上去.(淋轉)
9.
油門控制桿和方向舵控制桿在同一支搖桿上,推油門的時候手動到方向舵了.(MODE 2)
10.
陀螺壞了...
正飛沒有雙槳 倒飛有雙槳
1.
SEESAW 可能有虛位
2.
推PITCH 的球頭可能有虛位