LIST	P=16F84A
	INCLUDE	"P16F84A.INC"
	RADIX	HEX
	ORG	0
	GOTO	CONF
	ORG	5
CONF:
	BSF	STATUS,5	;NOS LLEVA AL BANCO 1 PARA CONFIGURAR
	MUVLW	B'00011111'	;INDICA LAS 5 ENTRADAS DE LOS SENSORES PUERTO B ENTRADA CON UN 1 QUE LE PONEMOS
	MOVWF	PORTA		;INDICA QUE VA A MANDAR A PUERTO A
	CLRF	PORTB		;INDICA QUE SERAN SALIDAS ADEMAS VA A SER BORRADO TODO LO QUE OCUPEMOS
	BCF	STATUS,5	;PONE A 0 EL BANCO 0 Y REGRESA AL BANCO 0
PROGRAMA:
	CLRF	PORTB
AVANZA:
	MOVLW	B'00000101'	;AVANZAN LOS MOTORES
	MOVWF	PORTB
	BTFSC	PORTA,3
	GOTO	GIRO_IZQ
	BTFSC	PORTA,1
	GOTO	GIRO_DER
	BTFSC	PORTA,4
	GOTO	MUEVE_O
	BTFSC	PORTA,0
	GOTO	MUEVE_O
	GOTO	AVANZA
GIRO_IZQ:
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	PORTB
	CALL	RETARDO
	GOTO	AVANZA
GIRO_DER:
	MOVLW	B'00000001'
	MOVWF	PORTB
	CALL	RETARDO
	GOTO	AVANZA