Mi rincón de RIS

¿Dónde lo compro?

¡Qué bonito!, pero ¿cómo conecto el cable?

Necesitarás:
1 conector DB9 macho (130 pts aprox)
1 conector DB25 hembra (130 pts aprox)
No compres fundas para los conectores, no es necesario y te acabará costando casi como uno original. Puedes enrollarlo en cinta aislante.
9 trozos de cable (de unos 5 o 6 cm bastará, yo los cogí de un cable de impresora viejo, pero en cualquier tienda de electrónica venden)
1 soldador (cuidado no te quemes) y estaño.

Numeración de los pines de puerto SERIE

  13              <------- 1
 _____________________________
 \ o o o o o o o o o o o o o /
 \ o o o o o o o o o o o o /
 -------------------------
    25             <----- 14

1 2 3 4 5
 _____________
 \ . . . . . /
 \ . . . . /
 ---------
    6 7 8 9    

Descripción de pines del puerto serie para DB25 y DB9, o lo que es lo mismo para el adaptador 25-9

NOTA: Los pins 1, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 23, 24, 25 no son usados en DB25 serie.

Vamos allá.

Detalle de las soldaduras (algo traperillas pero son conductoras, nunca había tocado un soldador y tampoco ha sido muy difícil, así que no tengáis miedo):
Toma general
:
Nota: el mío tiene un cable adicional (blanco) que conecta el metal de conector, esto lo suelen tener los cables de impresora de calidad.

Y ahora ponemos guapo al conector
:

Bueno pues ahora sólo queda probarlo, puedes comprobar las conexiones con un polímetro.

El cable de Lego sólo usa 5 pines que son el 2,3,5,7,8, el pin 4 está conectado aunque no se usa (¿se podría usar para llevar la alimentación y reemplazar la pila de 9V?). Así que si sólo lo quieres usar para tu RCX sólo haría falta que conectases las filas que ponen SI.

Soy un cotilla, quiero saber que se dicen el PC y el RCX

El checksum es el byte menos significativo de la suma de bytes del paquete.
Realmente cada byte no perteneciente a la cabecera es se seguido de su complementario, de esta forma el paquete contiene el mismo número de 0's que de 1's, por lo que es más estable a variaciones de las condiciones de iluminación.

Como respuesta se devuelve un paquete con el COP inverso. Si se repite un COP se opera con XOR 0x08.

Vamos a ver un ejemplo, queremos saber si el RCX está vivo y la versión de la ROM y firmware del ladrillo.

Operación	Código de operación	Datos	Código de respuesta	Datos de respuesta
Alive	10/18	nada	ef/e7	nada
GetVersion	15/1d	1 3 5 7 b	ea/e2	VersiónROM, VersiónFirm

[root@localhost rcx]# xend 10

-> 55 ff 00 10  ef 10 ef            55 ff 00 // 10 // 10

<- 55 ff 00 ef 10  ef 10            55 ff 00 // ef // ef

[root@localhost rcx]# xend 15 1 3 5 7 b

-> 55 ff 00 15 ea 01 fe 03  fc 05 fa 07  f8 0b f4 30 cf

55 ff 00 // 15 // 01  03  05  07  0b // 30

<- 55 ff 00 ea 15 00 ff  03 fc 00 ff  01 fe 00 ff 00 ff 00 ff  00 ff ee 11

55 ff 00 // ea // 00 03 00 01 00 00 00 00 // ee

Para aprender más Kekoa Proudfoot se lo ha currado y tiene una lista de códigos de operación (www.graphics.stanford.edu/~kekoa/rcx/#Opcodes), parte de esta información ha sido obtenida de
www.daimi.au.dk/dArkOS/Vaerktoejer.dir/RCX.vejledning.dir/Vejledning.html

Quiero que mi robot camine.

Bípedo: es uno de los más sencillos y eficientes que he visto aunque arrastre los pies, por lo menos no se cae.
El fichero bipedo.zip contiene "planos" en formato Ldraw, de todas formas con estas instrucciones queda más claro
Las piezas planas largas (Plate 2x16) se pueden sustituir por 2, los ladrillos de 6x2 se sustituyen por 2x2 + 4x2 y/o 2 de 1x6 con agujeros.

Aspecto final de la base:

Eje de balanceo

El extraño triángulo se puede hacer con dos "L"

la pieza horizontal que sostiene las patas por arriba se puede sustituir por una más grande (Brick 16 with Holes).
la base de los pies se puede acortar un poco.

Las dobles presillas de los ejes no son necesarias, poniendo sólo 1 (que son las que tiene el RIS) queda seguro.

Deportes de riesgo para tu robot

// Programa: Detector de bordes

// Autor: Ismael Salvador Igual

// Fecha: 9/1/01

// Lenguaje: NQC 2.2

// Descripción: Detector de bordes, detecta un borde y gira

// se supone que no se caería de una mesa pero por si acaso

// supongo una mesa de altura 0, tachán un folio

task trinca_borde()

{

while(true)

{

//como siempre pon tu umbral

if(SENSOR_2 < 45)

{

//giramos respecto al centro del eje las

//dos ruedas

OnRev(OUT_C);

OnFwd(OUT_A);

}

else

{

//ahora vamos p'alante

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

}

}

}

task main()

{

//Vamos a amortizar el sensor de luz

SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_LIGHT);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);

//despacito que nos vamos a tomar por saco

SetPower(OUT_A+OUT_C,3);

start trinca_borde;

}

Cómo hago que hable mi RCX

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