El nombre Xochimanca viene del náhuatl xochitl, "flor", y manqui, "ofrecer"; significa "donde ofrecen flores".
En la plaza cívica se encuentra el monumento al Xochimanqui, "el que ofrece flores", personaje que es el símbolo del pueblo y encarna la etimología de su nombre.
Don Luis de Velasco, virrey de la Nueva España, y el receptor don Gabriel de Lizana, se propusieron en los primeros meses de 1552 escuchar a los indígenas que acudieran para pedir que se les reconociera la propiedad o se les hiciera el deslinde de sus tierras. Así nacieron las cédulas, documentos elaborados al término de este tipo de audiencias, en los que se hacía constar dicha propiedad o dichos deslindes.
El sistema de audiencias funcionó, ya que sólo los propios indígenas podían elaborar croquis de los diversos accidentes geográficos de sus regiones, y aportar así de paso información valiosa que orientaba las exploraciones españolas. Se conocen dos cédulas diferentes respecto de las tierras de San Lucas Xochimanca.
Su capilla fue erigida en 1897. Tiene una interesante imagen de Cristo tallada en una piedra.
Lo seguro es que en la de 1614 ya se les señalaban parajes y se les ponía bajo la advocación de San Lucas Evangelista. Estos límites iban desde la cuesta de Santiago Tepalcatlalpan hasta la cima de San Mateo Pochtla (hoy Xalpa),y desde la barranca de Tlaltzalanco hasta la cima de Ahuautla (hoy San Andrés Ahuayucan). En esa cima existe la pirámide de San Andrés. Entre los siglos XVI y XVIII las casas eran de piedra y zacate, y durante el XIX y XX han ido siendo reemplazadas por construcciones de materiales modernos. Los terrados son de tablas gruesas con tezontle y tejas. Un hecho reprobable que se recuerda de la Revolución en San Lucas Xochimanca fue el artero asesinato de 39 aspirantes al Colegio Militar, perpetrado el 23 de abril de 1913 por agentes del usurpador Victoriano Huerta.
El 11 de marzo de 1975 se hizo la primera junta del pueblo para pedir la construcción
de una plaza cívica; después de diversas gestiones, se aprovechó para ello
un terreno de 2,000 m2 justamente frente a la iglesia. Este terreno había
pertenecido a la tienda El Consumidor, propiedad de ricos fuereños, que durante
la Revolución fue quemada.
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