# Sistemas existentes

## Historia de los robots de Honda

#### ASIMO, su pasado: El primer gran humanoide que realmente llego a la sociedad fue el robot diseñado y fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad. Otros robots bípedos y humanoides también destacaron durante este tiempo, pero "el robot que recibio el nombre de ASIMO" fue el principal referente. Por encima de proyectos desarrollados en el Instituto Tecnológico de Massachussets o la Universidad Carnegie Mellon. #### El año 1986: En 1986 los ingenieros de Honda empezaron a trabajar en la problemática de caminar, la pregunta era ¿qué necesita un robot para poder caminar dinámicamente?, hasta esa fecha muchos documentos científicos habían señalado la dificultad de fabricar robots caminantes, pero muy pocos científicos se atrevían a señalar la respuesta a la pregunta.
|  | El primer ingenio robótico de HONDA era el E0, diseñado en 1986, para la época era un autentico prodigio que podía moverse sobre dos piernas no sin caerse en numerosas ocasiones.
#### Las versiones E: Entre 1987 y 1991 HONDA trabajó en las siguientes versiones del robot: E1, E2, E3. Entre 1991 y 1993 con las nuevas versiones E4, E5 y E6 se empezaron a emplear conceptos como el ZMP (Zero Moment Point), que hoy en día componen el ABC de la robótica bípeda. Durante esta epoca el proyecto se mantuvo bajo un relativo secretismo, diversas instituciones sabían que HONDA estaba trabajando en robótica humanoide pero pocos se podían imaginar los avances que los científicos nipones estaban alcanzando. Las versiones P: Entre 1993 y 1997 surgieron P1, P2 y P3, autenticas maquinas humanoides con tanto nivel de detalle que el público empezó a asombrarse con los resultados obtenidos. El modelo más voluminoso llegó a ser el P2 que pesaba 210 Kg y medía 1,82 mts. ASIMO, la vision comercial: Cuando HONDA llegó a estos extremos, en los que veía claramente que controlaba la robótica humanoide básica (la capacidad de caminar) analizó sus posibilidades comerciales, llegando a la conclusión de que un robot que pudiera aplastar a su propietario no era muy comercial. Entonces surgió ASIMO, un pequeño robot de 1,20 cm de altura y 43 kg de peso que podría maravillar al mundo saliendo en la televisión sin riesgo para sus coetáneos. En realidad ASIMO ha cambiado mucho desde su primera aparición a principios de milenio. En un principio pesaba 54 Kg. pero a base de "dieta tecnológica" ha pasado a pesar 43 Kg. (en Enero de 2004). La "dieta tecnológica" más popular es sin lugar a dudas la Japonesa, la cultura de la nanotecnologia y miniaturizacion arrasa en el mercado tecnologico japones y eso se traduce en perdidas de peso para ASIMO. Dimensiones: Las medidas de ASIMO están pensadas para adaptarse al entorno humano: 1,20 cm de altura, 450 mm de ancho de hombros, 440 mm de profundo y 43 Kg de peso. El pack de baterias que incorpora en su mochila le proporciona 38 voltios y 10AH a plena carga. Puede levantar un peso de 0,5 Kg en cada mano. Potencial y mejoras: Cuando usted esté leyendo esto seguramente una versión retocada de ASIMO estará ya lista para ser fabricada o incluso puede que este rondando por el mundo, una nueva versión más ligera, más inteligente, más rápida, más eficiente, más barata y sobre todo más preparada para interactuar con el ser humano. Las imágenes superiores (Copyright: HONDA) pueden resultar poco explicativas, pero fijándonos detenidamente podemos notar importantes etapas en la evolución de ASIMO: El empleo de rodillas articuladas con eje doble, la reducción del ancho del cuerpo al lograr un mayor equilibrio y el aumento en la complejidad de la estructura son sólo algunos ejemplos.

## Asimo

|  | Honda Motor Co (Tokyo, Japan) posee un androide caminador llamado Asimo que funciona con un sistema llamado Advanced Step in Innovative Mobility (ASIMO) . El androide tiene 1,2 m de alto, 0,45 m de ancho y 0,44 m de profundidad. Pesa 43 kg. Sitio de Asimo (versión en inglés). Está disponible una nueva versión de Asimo que comprende gestos humanos y movimientos y que es capaz de mover su cabeza para seguir al hablante. Se alquilará por 20 millones de Yens al año (166.666 dólares). Honda ha revelado que gastó mas de 100 millones de dólares en este proyecto el cual se estima en al menos 200 años humanos. Este androide es conocido internamente como P2.
|  | Asimo junto a su predecesor P3 en la presentación oficial que hizo el ministro japonés de Indústria.
### Características de Asimo Asimo fue concebido para funcionar en un ambiente humano en el futuro próximo. Es fácil de utilizar, tiene un tamaño y un peso conveniente y puede moverse libremente dentro del ambiente humano, todo ello con un diseño agradable.
ASIMO se encuentra con una niña duración: 22 seg tam: 636 k |  | Caminando en círculos duración: 53 seg tam: 884 k |  | Gesticulaciones duración: 46 seg tam: 802 k

## P3

El P3 posee 16 junturas las cuales pueden ser seleccionadas de forma individual y las cuales, debido a su grado de flexibilidad, también son capaces de realizar movimientos complejos. La diferencia más importante en comparación con el aparato humano de locomoción es que carece de columna vertebral. Por tanto, la espalda del P3 es rígida. El P3 está equipado con brazos relativamente largos para poder alcanzar el suelo o doblar las rodillas.
P3 has therefore been equipped with relatively long arms in order to reach the floor on bent knees. The high mobility of P3's joints as well as the cleverly constructed balance control mechanisms enable it to stand on one leg. The real attraction about P3, however, is its ability to walk on two legs. P3 manages this extremely complex requirement with unparalleled sovereignty. The way it turns on the spot may still appear somewhat awkward, but this is more a problem stemming from the control software than due to P3's mechanical abilities. Flexible selectability and high mobility of joints also enable P3 to walk sideways... ...or to walk leaning forward. However, P3's outstanding balancing act is its ability to climb up a flight of stairs on its own. The robot does this with an admirable steadiness, despite the extremely high demands on foot control. It is even more difficult to come back down a flight of stairs due to the fact that the feet have to absorb and balance out very high forces, but this is also no longer a problem for P3. Despite a built-in camera, P3 is currently not capable of recognising the height of a step independently and to automatically adapt its gait. But nevertheless... ... even today, P3`s abilities clearly illustrate the potential of future bipedal service robots.
Las proporciones y las posiciones de sus junturas fueron adaptadas a partir de las del cuerpo humano. |
| El robot mide un metro sesenta, tiene un ancho de espalda de 60 centímetros, una profundidad de 55 centímetros y pesa 130 kilogramos.
El esqueleto está hecho de magnesio, y los movimientos son alimentados por servomotores. P3 puede trabajar hasta 25 minutos con su batería, y llevar pesos de hasta nueve kilogramos por mano sin esfuerzo. |
| La máxima velocidad caminando es de apróximadamente dos kilómetros por hora.
Una computadora con cuatro procesadores de alto rendimiento, contenida en la mochilla se encarga de controlar el equilibrio así como también de coordinar sus extremidades durante los movimientos coordinados. |
| La mochilla de carbón del P3 también contiene la batería.
Dos video cámaras, las cuales funcionan independientemente una de otra están situadas bajo el visor... |
| ...y un micrófono y un altavoz también están en la caja.
A pesar de todo, P3 es un robot delicado. En términos de sus dimensiones y datos técnicos, está bien adaptado para la actividad de cada día en entornos humanos. |
P3 poniéndose de pie

### HRP-2P (Kawada) (03/2002)

|  | El robot, llamado HRP-2P (el cual significa Humanoid Robotics Project-2 Prototype) es ágil y su creador Kawada dice que será bueno para algo más que el entretenimiento - este robot está diseñado para hacer trabajo útil. El HRP-2P funciona con una versión tiempo real de Linux, llamada ART-Linux. HRP-2P fue diseñado para parecer un humano, con similares grados de libertad en sus brazos y piernas. El HRP-2P de color plateado y azul mide 154 cm de alto y pesa 58 kg.

### Babies

1. IS Robotics ofrece una vida interactiva de un bebe. Fue fundado en 1990 por Rodney Brooks y Colin Angle de MIT. Este robot puede ser operado con el sistema control de RC joy-stick. Tiene hasta 60 sevos y muchos movimientos. |
| 2. Hiroaki Kitano of Kitano Symbiotic Systems (Tokyo, Japan) el cual es subsidiario por Japan Science and Technology Corp (entries 9-11 of the World's greatest android projects) . Otro bebé androide llamado Pino fue fundado por el govierno Japonés. Pino tiene 29 motores y mide 75 cm y pesa 8 kg. PinoPágina principal de Pino y el Diseño
3. El Dr. Aude Billard formerly de USC ha realizado proyectos los cuales consisten en construir bebes andrioides. La imagen que se tiene abajo es de la muñeca Robota. Es una simple muñeca la cual tiene 5 motores insertados tanto en el torso como en las piernas, brazos y en la cabeza. |
| 4. Aquí esta un proyecto de un bebé en Italia. El LIRA-Lab está construyendo un bebe humanoide
5. De la serie Small Wonder TV que se transmitía de 1985-1989 esteralizada por Tiffany Brissette como Vicki la niña androide. |
| 6. El Keihanna Human Info Communications Research Center está construyendo un bebe robot el cual fue llamado Infanoid. Hideki Kozima está trabajando en el proyecto de Communications Research Laboratory. El Infanoid fue mostrado recientemente en Osaka Robot Festival. Más fotos.
7. Carlos Owens de Alaska, USA está construyendo un Mecha el cual es llamado NMX03-1. Este robot parece antropomorfico con dos brazos y dos piernas. |

### Mechas

1. Colin Mayhew ha construido un MONSTER Mecha el cual ha llamado el Mini Cooper R50 o el R50R como nombre pequeño. Tiene una altura de 14 pies y 12 pies de ancho. Está controlado por 6 PCs corriendo en RT Linux y su equilibrio está monitoriado por gyros. |
| 2. Un grupo en Okayama Japón ha construido un gigante llamado Gundam. Mide 7 m de alto, 3.5 m de ancho y pesa 2 toneladas. Conjunto de fotos. Un reporte. Más infornamción aquí
3. TMSUK ha introducido un gigante mecha con manos y brazos de humanoides T5. Mide 2.9m de altura, 1.8m de ancho y tiene un peso de 600kg. La última versión es el llamado Hyper Rescue Robot T-52. El robo fue puesto en el mercado por una compañía llamadaEnryu. |
| 4. Mechanized Propulsion Systems está construyendose (Mecha de 25 pies de altura)
5. Joe Cronin es un proyecto de University of New South Wales in Sydney donde se construye el robot humanoide llamado Robolift.Este medirá 3 metros y será capaz de levantar hasta500 kg. Más información. |
| 6. Giant steel fire-breathing dinosaur. Este robot de 40 pies de alto, pesa 58,000 libras y cuesta cost $2.2 millones para construirlo. El siguiente sitio muestra más fotos del robot recogiendo carros y aeroplanos.
7. El Amorphic Robot Works en San Francisco, California (USA) consiste en un groupo de artistas que construyen "Amorphic Robots". Ellos hacen un tour por el mundo con 60 computadoras. |

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## Bípedos

| 1. University of South Denmark tiene 7 DOF walker. Encontraran muchos videos en aquel sitio. Esos robot caminadores fueron hechos por Henrick Lund, Soren Jensen & Soren Theodorsen. Miden aproximadamente 56 cm
2. En University of Brussels in Belgium tiene un proyecto de bipedal walking robot. Este proyecto está a cargo del Profesor. D. Lefeber of the Mutlibody Mechanics Research Group of the Mechanical Engineering Department. Su robot es la llamada "Lucy". Mide 150 cm de altura y pesa 30 Kg. |
| 3. En la National University of Singapore tiene un bipedal walking robot project. Este proyecto esta a cargo del Profesor C.M. Chew of the Mechanical Engineering Department. Su robot tiene 12 DOF y mide 1.2 metros de altura. Es conducido por DC motors.
4. HalmstadUniversity en Suecia está desarrollando un bipedal walker project. Es un proyecto de tesis para el grado de Master con 4 estudiantes. Dicho robot tiene 16 grados de libertad y esta alimentado por RC servos. Tiene una altura de16 pulgadas de altura y 8 de ancho. Es llamado Elvira |
| 5. UppsalaUniversity in Suecia tiene un bipedal walker project. Es llamado Murphy.
6.La University of Illinois tiene un proyecto de biped walker en el Urbana-Champaign campus. Este está siendo construido por Lloyd Buck y Kitirat Jungpakdee. Ellos lo llaman Bijimeny. |
| 7. Tony Padgett es un bipedal walker en la University of Florida.
8. Dr. G.A.Medrano-Cerda crea el biped walker en la University of Salford in the UK. Su robot es llamado "Lady Salford". Este robot puede subir y bajar escaleras. También se está trabajando en otro proyecto llamado "Gonzalez" el cual tiene 12 DOF y será capaz de caminar hacia adelante, atrás y a los lados y subir y bajar pequeños escalones. |
| 9. Hay un proyecto Europeo en Francia llamado BIP. El proyecto BIP de INRIA está muy pronto de mostrarse. La investigación sobre robot bipedos, BIPOP
10. En University of Hannover en Alemania, tienen un bipedal robot project llamado BART. |
| 11. En la Delft University of Technology in the Netherlands, están trabajando en muchos proyectos de robots bipedos en el Delft Biped Lab. Es llamado BAPS.
12. IIS BioBots estan construyendo robots los cuales tienen músculos artificiales y también existen algunos robots antropomorficos |
| 13. Yobotics del laboratorio leg MIT , pone al mercado el is marketing the M2 walker.
14. The University of New Hampshire tiene numerosos proyectos de robots. |
| 15. Alexander Vogler from Vienna, Austria has a very nice bipedal android which he calls V-3. Its about 12" or 30cm tall and weighs 1.2 Kg. It has 12 DOF. You will find many pictures and movies on his site.
16. Jonathan Remba de DeLaSalleUniversity en la ciudad de Leon en Mexico tiene un robot llamado CIATEQ un centro de tecnología avanzado en la ciudad de Queretaro ein Mexico. El robto usa servos también. Sitio en español. |

## Miscelánea

Automatic and Systems Engineering Department Robotics Lab - University Carlos III of Madrid:

> http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/indexrob.html