Il primo tentativo di costruire e utilizzare un velivolo senza pilota, del quale si possa trovare traccia nella storia, risale al 1849, quando gli Austriaci attaccarono la città di Venezia utilizzando dei palloni caricati di esplosivo: alcuni di questi sistemi vennero lanciati dalla nave austriaca Vulcano. Sebbene alcuni dei palloni lanciati avessero funzionato, altri, a causa del vento, finirono per colpire le linee di attacco austriache.
I successivi esempi e prototipi di velivoli senza pilota fecero la loro comparsa durante la prima guerra mondiale: ne è un esempio l'”Aerial Target” nel 1916, che veniva controllato mediante tecniche di radio controllo. Il 12 settembre dello stesso anno, l'aeroplano automatico Hewitt – Sperry, o anche noto come “bomba volante”, compì il suo primo volo, dimostrando il concetto di aereo senza pilota. Il velivolo veniva comandato grazie ad una serie di giroscopi montato su di esso. Nel periodo di tempo compreso tra le guerre mondiali, lo sviluppo tecnologico permise alle varie aziende e alle truppe militari di portare avanti progetti che portarono alla conversione di alcuni modelli di aerei in APR e alla nascita dei primi sistemi senza pilota che potevano essere lanciati dalle navi da guerra e controllati mediante un autopilota. La prima produzione in larga scala degli APR risale però al periodo della seconda guerra mondiale grazie a Reginald Denny, che durante la prima guerra mondiale servì l'esercito britannico per poi trasferirsi negli Stati Uniti per cercare la fortuna come attore. Ciò non distolse la sua attenzione e passione dai modelli di aereo radio controllati e lo portò a fondare una piccola società che evolse nel tempo nella “Radioplane Company”. Denny era estremamente convinto del fatto che i modelli di elicottero radio controllati a basso costo potevano essere un elemento di test molto importante per l'artiglieria antiaerea e, nel 1935, effettuò una dimostrazione per l'esercito americano con il primo prototipo che creò, denominato RP - 1. La dimostrazione colpì favorevolmente gli esponenti dell'esercito americano a tal punto che Denny ne produsse circa 15.000 durante la seconda guerra mondiale. Successivamente, durante la Guerra Fredda e del Vietnam lo sviluppo tecnologico permise di raggiungere un elevato livello qualitativo, portando sul mercato soluzioni sempre più piccole e con caratteristiche tali da poter essere impiegati in innumerevoli scenari operativi.