Esercizio chiarificatore:
- Si tratta di un sistema dotato di un polo nell’origine per
annullare l’errore a regime rispetto al gradino e
caratterizzato da costante di tempo 1/10 e 1/50
(?1=10 [rad/sec] e ?2=50 [rad/sec])
Si voglia ottenere un margine di fase di 30°, senza
rinunciare alla prontezza. Si deve allora far ricorso ad una rete anticipatrice..
- Dapprima determiniamo il margine di fase del sistema non corretto; dal diagramma dei moduli si vede che la pulsazione di attraversamento vale ?a=23 [rad/sec].
Allora dal diagramma dei moduli si determina il margine di fase che vale 0°. Si sceglie una rete con ?=1/10, che produce un anticipo di fase :
sen?m=[(1-?)/(1+?)]=0.9/1.1=0.82
?m=55°.Si posiziona la rete in modo
da avere ?m=1/T?(1/2) =30 [rad/sec]
e 1/T=30?(1/2)=9.5[rad/sec].
Rintracciando il diagramma corretto si
controlla se il margine di fase è quello
voluto, altrimenti si fa un altro
“centrando meglio la rete”
Diapositiva precedente
Diapositiva successiva
Prima diapositiva
Si consideri un sistema di inseguimento con Ge(open loop-retro unitaria) :