デンマークには有史以前から人が住んでいた。氷河期の到来によって人はこの地を追われるが、
紀元前12000年ころから人が住み続けていると考えられている。農業は紀元前3000年ころ始まったようだ。

ヴァイキングとして知られるノルマン人が8世紀から11世紀にかけて住んでいた。
彼等は複雑な社会構造を持ち、他のヨーロッパ諸国を侵略、また貿易を行ったことで有名である。
この時期デンマークはユトランド半島を基盤にして、シェラン島やスウェーデン南部に影響力を持っていた。
11世紀初頭の30年間にはカヌート大王がデンマークとイングランドを支配した（北海帝国）。
中世はカルマル同盟を築き大国として存在した。 1523年にスウェーデンがカルマル同盟を脱し独立。
スウェーデンとの300年にわたる抗争が開始される。1626年にドイツ三十年戦争に介入、敗退し、衰退が始まる。そして、1645年のスウェーデンとの戦いで、完全にデンマークは小国へと転落した。
17世紀初頭のスウェーデン・ロシア帝国間の大北方戦争においても、スウェーデンに敗れ、敗戦国扱いをされた。
北方戦争に敗れたスウェーデンとともに、デンマークも同様に北欧の没落を体験した。

近代に至りプロイセン王国との戦争により南部のシュレースヴィヒ＝ホルシュタイン州などを失い、
またナポレオン戦争においても、フランスと同盟を結んでいたため、敗北。1814年のキール条約によって、
長年支配してきたノルウェーをスウェーデンに奪われた。
（ただノルウェー領であったアイスランドやグリーンランドなどはデンマーク領として残された。）
417年間続いたカルマル同盟はここに解消を告げたのである。デンマークの経済は危機的状況に瀕した。
植林などの産業振興によってこの危機を乗り越えた歴史は、日本では内村鑑三の『デンマルク国の話』で紹介され、
広く親しまれた。

第一次世界大戦では中立を維持したが、第二次世界大戦では1940年ナチス・ドイツ軍に占領された。
デンマーク王は亡命せず、占領中もコペンハーゲンの王宮に滞在した。初期はモデル被占領国と呼ばれたが、
国内では自治を許され、反ナチス派を保護したりした。その後、ナチスに抵抗し、勝利。連合国の一員に加えられた。
戦後、北大西洋条約機構（NATO）に加盟し、1973年にはヨーロッパ共同体にも加盟した。
しかし後に対NATO関連でNATOと対立（デンマーク化）。とは言え、ノルディックバランスを守り抜き、冷戦期を乗り切った。現在は
、EUの一員である。

ヴァイキング（バイキング、Viking）は8世紀から300年以上に渡って西ヨーロッパ沿海部を侵略したスカンディナビアの武装船団（海賊）である。
しかし、これはキリスト教徒からの一方的な見方であり、後の研究の進展により「その時代にスカンディナヴィア半島に住んでいた人々全体」を指す言葉に変容した。中世ヨーロッパの歴史に大きな影響を残した。

トール・ヘイエルダール（ノルウェーの考古学者）が述べたように、ヴァイキングは海賊、交易、植民を生業としていたのではなく、
故地においては農民であり、漁民であった。特に手工業に秀でており、職人としての技量は同時代においては世界最高のレベルであった。

デンマークのヴァイキングは、デーン人と呼ばれ、ヴァイキングの代名詞となった。セーヌ川河口に大軍の集結地を作り、
そこから繰り返し北フランス各地の略奪へと出撃した。
851年にはイングランド本土へ侵攻して東部イングランドを蹂躙し、866年にはノーサンブリアからイースト・アングリア一帯にデーンロウが成立している。これ以後、150年にわたってイングランドの歴史はアングロサクソン諸王国とヴァイキングの闘争に支配される。
911年にはセーヌ河の「ノースマン」（北の人＝ヴァイキング）は首長ロロの下に永久的に定住し、ノルマンディー公国を形成することになる。
ノルマンディーに定住したヴァイキングはノルマン人といわれる。