ROBOTICA

ARQUITECTURAS

"La arquitectura de un robot definirá como se organizará la producción de acciones a partir de percepciones"

• Arquitectura clásica;
• Autómatas situados; elimina por completo la liberación explícita de los robots, es básicamente una máquina de estado finito cuyas entradas son obtenidas a traves de sensores conectados con el ambiente y cuyas salidas están conectadas a sus efectores.

"La principal desventaja de la postura clásica es que un razonamiento explícito sobre los efectos producidos por acciones de bajo nivel es demasiado costoso como para producir una conducta en tiempo real"

ESPACIOS DE CONFIGURACIÓN: UN MARCO DE TRABAJO PARA EL ANÁLISIS

El principal elemento que se considera en el análisis de un problema es el ESPACIO DE ESTADOS., en donde se describen todas las posibles configuraciones del entorno.

"Buena parte del trabajo que se lleva a cabo en la planificación con robots está dedicado a hacer más manejables estos espacios de estado continuos"

• Espacio de configuración generalizado; aquellos sistemas en los que el estado de otros objetos forma parte de la configuración, estos resultan útiles para comprender tareas tales como la planificación de ensamblado, en la que el robot debe desplazar un conjunto de objetos de acuerdo con alguna disposición. Los movimientos que permiten al robot un desplazamiento libre se denominan RUTAS DE TRANSITO y aquellas donde desplaza objetos se conocen con RUTAS DE TRANSFERENCIA.
• Conjuntos reconocibles; hay algunos objetos que sencillamente no son visibles desde el punto de vista del robot, lo que implica incertidumbre, por lo tanto el planificador deberá empezar por una nube de probabilidad o capa de configuraciones posibles, es eso lo denominamos Conjunto identificable. Estos simplifican el problema de planificación en condiciones de incertidumbre

NAVEGACIÓN Y PLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTOS

Existen 5 clases principales de algoritmo.

• Descomposición en celdas; Se divide en regiones simples interconectadas. En la descomposición exacta de celdas, el espacio libre se divide en celdas que cubren de manera perfecta. El resultado es una búsqueda discreta.
• Métodos de esqueletización; reducen el espacio de configuración en un subconjunto unidimensional o esqueleto, en vez de una descomposición en una cantidad finita de trozos discretos. Simplifican la tarea de navegar en un espacio Multidimensional al proponer trayectorias a través del esqueleto; permiten ahorrar bastante tiempo
• Planificación de movimientos de precisión PMP; se usa en la planificación de movimientos pequeños y de ensamblado, se realiza el trabajo, generalmente, fuera de línea; generando una estrategia que deberá funcionar en todas las situaciones que correspondan a sus modelos. Posee movimientos vigilados, donde cada uno consta de un comando de movimiento y una condición de término.
• Desplazamiento regido por señales; se supone que en entorno existen señales especiales, de fácil reconocimiento, las que se modelan como si fueran puntos rodeados por un campo de influencia circular.
• Algoritmos en línea; en inherente la presencia de incertidumbre del ambiente, la alternativa es elaborar un plan condicional mediante las que se tomen decisiones en tiempo de ejecución, esto es algoritmo en línea, se realiza en tiempo real. Generalmente son rápidos, pero eso no garantiza que producirán la ruta más corta. Su eficiencia se mide usando un INDICE DE COMPETITIVIDAD

"Cuando no se conoce bien el ambiente, es imposible planificar una ruta del robot en donde no se produzcan choques y llegar a una mçeta bajo cualquier circunstancia"