Es originario de la India y fue concebido como una forma de defensa personal que fuera alternativa al uso de las armas, donde se pudiera neutralizar y subyugar al agresor sin causarle daños. Era practicado por los monjes budistas para defenderse de los asaltantes del camino y de los monasterios. Al practicarlo no violaban sus dogmas que prohíben portar armas blancas. Buscaban siempre la autodefensa sin atacar al adversario, actuando al contra ataque.

Al emigrar los monjes budistas hacia el oriente hasta llegar a Japón, también se llevaron el Jiujitsu en donde obtuvo su mayor desarrollo y adoptó el nombre actual que est· tomado de las palabras Jiu que quiere decir flexible (ductil) y jitsu que significa técnica. En Japón, el Jiujitsu era practicado solamente por los Samurais quienes lo utilizaban como medio de autodefensa cuando en el combate perdían su sable durante la confrontación.
El Jiujitsu formó parte de la cultura japonesa hasta que alrededor de 1850 el arcabuz (arma de fuego) sustituyó al sable y al Jiujitsu.

A partir de entonces, pasó a ser un arte marcial practicado solamente por la nobleza quienes lo trataron de mantener como algo secreto. Sin embargo, algunos japoneses que emigraron hacia América lo trasmitieron y lograron su mayor difusión. Entre ellos podemos mencionar a Matsui Maeda (el Conde Koma) quien llego a Brasil en 1920 y fue Èl quien trasmitio sus enseñanzas a Carlos Gracie con la condición de que Èste no las enseñara. Carlos Gracie no solo aprendio la tÈcnica, sino que los compartió con su hermano Helio Gracie quien dada su debilidad fÌsica y como no podÌa aplicar todas las técnicas originales, desarrolló nuevos métodos de combate junto con una forma exclusiva de defensa personal. Modificó algunos angulos de las palancas de modo que favoreciera al mas débil, delante de alguien mas fuerte. Creo un estilo sin fuerza, siendo una de sus principales características, defenderse del ataque antes de queé ste llegue a su objetivo. Helio Gracie lanzó una serie de desafíos a las otras artes marciales invitandolas a que comprobaran que eran eficientes ante el Jiujitsu. Helio Gracie realizó una serie de combates probando que estaba en
lo correcto, venció en el 99% de los desafÌos en que participó, probando de esta manera la eficacia de Jiujitsu Gracie que es conocido actualmente como Jiujitsu brasileño.

La popularidad de este arte marcial trascendio luego de la victoria de Royce Gracie en el Torneo sin reglas, donde se vale todo denominado "Ultimate Fighting Championship" realizado en diciembre de 1994 en Estados Unidos. Desde entonces mucha gente ha empezado a practicar el Jiujitsu, haciéndolo un deporte muy popular. Hoy en día, solo en las grandes capitales de Brasil alrededor de 150 mil personas practican este deporte.