Cuentan las crónicas que fue capital de los vetones, un pueblo celta que se asentó en torno a las estribaciones más occidentales del sistema central. Este pueblo, de marcado carácter ganadero, llamó Caura a su ciudad, y desde entonces sus raíces toponímicas no han cambiado, por lo que Coria, lleva en su nombre la herencia de su pasado celta.

Esta ciudad bimilenaria no necesita hablar de su pasado, porque lo tiene escrito en los rincones sus calles, en las cicatrices labradas en piedra de sus murallas romanas, en la penumbra fresca de sus castillo, en las tradiciones de su puente sin río, del velazqueño "Bobo de Coria", o del mítico "toro de San Juan". Se respira el pasado en sus paisajes, en los contrastes de una tierra de transición entre las dehesas y la sierra, de una tierra de paso hacia la norteña meseta salmantina. Conviven el pasado y el presente en las orillas del río Alagón, que conserva zonas agrestes, paraíso de especies animales y vegetales autóctonas, junto a zonas de ocio y de labranza, en los innumerables verdes de su fértil vega, que hizo de Coria un enclave codiciado desde muy antiguo por los celtas, los romanos, los árabes.

Pocas ciudades en Extremadura pueden presumir de milenarias, con el orgullo de tener tan bien conservado su pasado patrimonial y tan viva su riqueza histórica y ecológica. La ciudad de Coria y su tierra, constituyen hoy, y han constituido durante siglos, el núcleo principal del noroeste de Extremadura.

Toda esta riqueza natural que llevó a los vetones a asentarse en esta zona con sus ganados, atrajo también, sin duda, a los romanos hacia estas tierras. La conquista de esta zona de la península fue tan lenta como la del resto de Hispania. Ya a principios del siglo II a.C., los vetones participaron en una coalición contra los invasores romanos, aunque es hacia la mitad de esta centuria cuando aparece la figura de Viriato unida a estas tierras como el líder lusitano que, aliado con los vetones, planta cara al ejército romano. El traicionero desenlace de esta historia, bien conocido, hace que todo el territorio pase a poder romano. Si preguntasen a los más viejos del lugar, les dirían al oído que aquí está enterrada la espada de Viriato.

La realidad histórica habla de la influencia que los romanos tuvieron sobre "la ciudad de los Caurienses", como la llamaría Plinio, la Caurium romana de Ptolomeo. La articulación de todo el territorio del norte cacereño llevó a la creación de la Vía de la Dalmacia, que uniría Coria con Emerita Augusta y con Mirobriga, a través del puente de Alconétar y del Puerto de Perales. Esta vía contaría posiblemente con un puente para salvar el río Alagón que desgraciadamente no ha llegado hasta nuestros días. Pero la principal obra civil que nos legaron nuestros antepasados romanos fue la imponente muralla que defendió y defiende la ciudad.

Los restos romanos encontrados tanto en los alrededores de la ciudad como en el recinto intramuros, nos dan clara muestra de la importancia que Caurium tuvo que tener en esta época. Fruto de este dominio sobre el territorio del norte cacereño fue su nombramiento como sede episcopal desde épocas muy tempranas del cristianismo. Este hecho será fundamental para poder conocer la historia de la ciudad y a la vez para poder entender la cantidad de patrimonio arquitectónico que guarda en su interior.

En el Siglo VIII se convierte en Medina Cauria o Alkarika. ( Este dato esta confuso).

En el siglo XV, Enrique IV la hizo cabecera de Condado, concediéndola a Don Gutiérrez de Cáceres y Solís, quien en unión de su hermano Don Gómez la empeñó por cierta cantidad de dinero al Duque de Alba, quien en 1470 se la apropia con el título de Marquesado.