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- Elenco delle figure
- Sommario
- Introduzione
- Il visore omnidirezionale
- L'immagine omnidirezionale
- Panoramica sul problema
- L'optical flow
- Il campo di moto
- Definizione di optical flow
- Calcolo dell'optical flow
- Il problema dell'occlusione
- Il problema dell'apertura
- Tecniche per l'estrazione dell'optical flow
- Tecniche differenziali
- Metodi basati sulla frequenza e sulle corrispondenze
- Optical flow in una dimensione
- Un algoritmo per la rilevazione dell'optical flow
- Estrazione dell'immagine unidimensionale
- Equalizzazione
- Strategia ``coarse to fine''
- Spazio della scala e piramidi di immagini
- Deformazione dell'immagine
- Applicazione del vincolo sull'optical flow alle immagini unidimensionali
- Utilizzo del colore
- Definizione delle soglie
- Risultati
- Costruzione della mappa
- Stima del movimento del robot
- Relazione tra l'optical flow e il movimento
- Stima della rotazione
- Costruzione della mappa
- Definizione del sistema di coordinate
- Precisione del sensore
- Impostazione del sistema di equazioni
- Descrizione dell'algoritmo
Risultati
- Conclusioni
- Possibili miglioramenti
- Miglioramento della stima del fattore di scala
- Rilevazione automatica delle caratteristiche dell'ottica
- Confronto con altri algoritmi per il calcolo dell'optical flow
- Alcune osservazioni
- Movimento a zig-zag
- Esplorazione di nuove aree
- Il rapporto dei moduli delle derivate temporale e spaziale fornisce l'optical flow
- Stima dei parametri di una funzione sinusoidale
- Matrice per la costruzione della mappa
- Risoluzione di sistemi lineari mediante la SVD
- Bibliografia
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Christian Lovato
2004-12-27