La arquitectura, definida por el tipo de configuraci�n general del robot, puede se metam�rfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparici�n, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a trav�s del cambio de su configuraci�n por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveless, desde los m�s elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los m�s complejos como el cambio o alteraci�n de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominaci�n gen�rica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto dif�cil establecer una clasificaci�n coherente de los mismos que resista un an�lisis cr�tico y riguroso. La subdivisi�n de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, M�viles, Androides, Zoom�rficos e H�bridos.

Poliarticulados.-

Bajo este grupo est�n los robots de muy diversa forma y configuraci�n cuya caracter�stica com�n es la de ser b�sicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinaado espacio de trabajo seg�n uno o m�s sistemas de coordenadas y con un n�mero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetr�a vertical o deucir el espacio ocupado en el suelo.

M�viles.-

Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o gui�ndose por la informaci�n recibida de su entorno a trav�s de sus sensores.

Las tortugas motorizadas dise�adas en los a�os ciencuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford.

Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricaci�n. Guiados mediante pistas materializadas a trav�s de la radiaci�n electromagn�tica de circuitos empotrados en el suelo, o a trav�s de bandas detectadas fotoel�ctr icamente, pueden incluso llegar a sortear obst�culos y est�n dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides.-

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinem�tico del ser humano. Actualmente los androides son todav�a dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad pr�ctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentaci�n.

Uno de los aspectos m�s complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayor�a de los trabajos, es el de la locomoci�n b�peda. En este caso, el principal problema es controlar din�mica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simu lt�neamente el equilibrio del robot .

Zoom�rficos.-

Los robots zoom�rficos, que considerados en sentido no restrictivo podr�an incluir tambi�n a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoci�n que imitan a los diversos seres vivos.

A pesar de la disparidad morfol�gica de sus posibles sistemas de locomoci�n es conveniente agrupar a los robots zoom�rficos en dos categor�as principales: caminadoress y no caminadores. El grupo de los robots zoom�rficos no caminadores est� muy poco evolu cionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Jap�n basados en segmentos cil�ndricos biselados acoplados axialmente entre s� y dotados de un movimiento relativo de rotaci�n. En cambio, los robots zoom�rficos caminadores mult�pedos son muy numeroso y est�n siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos veh�culos terrenos, piloteando o aut�nomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots ser�n interesante en el campo de la exploraci�n espacial y en el estudio de los volcanes.

H�bridos.-

Estos robots corresponden a aquellos de dif�cil clasificaci�n cuya estructura se sit�a en combinaci�n con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunci�n o por yuxtaposici�n. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los atributos de los robots m�viles y de los robots zoom�rficos. De igual forma pueden considerarse h�bridos algunos robots formados por la yuxtaposici�n de un cuerpo formado por un carro m�vil y de un brazo semejante al de los r obots industriales. En parecida situaci�n se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como m�viles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.