Gli Apostoli, e soprattutto San Paolo, erano soliti rivedere le comunità di fedeli da loro fondate per rendersi conto delle loro condizioni e necessità. La Visita pastorale si ispira al loro esempio. Il Vescovo è tenuto a compiere la visita di tutte le parrochie della diocesi in base alle disposizioni sancite sin dal Concilio di Tarragona del 516 e ribadite, oltre che in altri concilii, nelle Decretali di Gregorio IX (1370-1378) e nel Concilio di Trento (1545-1563). Il Codice di diritto canonico (Canone 343) obbliga il Vescovo a visitare la sua diocesi ogni anno, interamente o parzialmente a seconda della grandezza, ma in modo che la percorra tutta nell'arco di cinque anni.
Oggetto della visita sono i luoghi sacri, i beni ecclesiastici, la loro amministrazione, il clero, le confraternite, i fedeli; lo scopo è la predicazione, l'amministrazione dei Sacramenti, in particolare della Cresima, e il rafforzamento della pietà e della disciplina religiosa.