;PRODUCIDO Y DISEÑADO POR BRUNO FASCENDINI(BRUNOF) EN RESPUESTA A PREGUNTA DEL FORO WWW.TODOPIC.COM.AR ;DUDAS Y SUGERENCIAS A brunodini@yahoo.com.ar ó badpaperboy@hotmail.com ó al FORO! QUE TANTAS VUELTAS! ;) ;calibrado para 4 mhz list p=16f84 #include __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _HS_OSC ERRORLEVEL -302 ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* Vi EQU 0x0c Vf EQU 0x0d Vmax EQU 0x0e acel EQU 0x0f desacel EQU 0x10 tinit EQU 0x11 tfinal EQU 0x12 tmax EQU 0x13 tacel EQU 0x14 tdesacel EQU 0x15 AUX1 EQU 0X16 AUX2 EQU 0x17 Velact EQU 0X18 FLAGREDOND EQU 0X19 TMP1 EQU 0x1A RET1 EQU 0X1B RET2 EQU 0X1C ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ORG 0x10 BSF STATUS,RP0 CLRW MOVWF PORTA ;PORTA TODAS SALIDAS, PONE LEDS EN MODO FUENTE PARA PODER VER LOS MENSAJES,OK? PORTA,4 NECESITA PULL UP! MOVWF PORTB ;PORTB TODAS COMO SALIDAS BCF STATUS,RP0 FILLIT CLRF PORTA ;LIMPIO BASURAS(LATCH ANTERIOR) QUE PUDIESE HABER EN EL PUERTOA CLRF PORTB ;LIMPIO BASURAS(LATCH ANTERIOR) QUE PUDIESE HABER EN EL PUERTOB MOVLW .2 ;aca defini la velocidad inicial (Vi) MOVWF Vi MOVWF Velact MOVWF PORTB ;envio el valor al conversor DA en el puertoB MOVLW .6 ;aca defini la velocidad final (vf) MOVWF Vf MOVLW .240 ;aca defini la velocidad maxima (Vmax) MOVWF Vmax MOVLW .200 ;aca defini el tiempo que queres que espere antes de comenzar a acelerar. ;TIEMPO = 10ms X constante: EN este caso: TIEMPO = 10ms X 200 =2000 ms = 2seg MOVWF tinit MOVLW .220 ;aca defini el tiempo que queres que espere luego de completado el proceso, antes de reinciar la secuencia. ;TIEMPO = 10ms X constante: EN este caso: TIEMPO = 10ms X 220 =2200 ms = 2.2seg MOVWF tfinal MOVLW .150 ;aca defini el tiempo que queres que espere una vez alcanzada la velocidad maxima, y antes de comenzar la desaceleracion ;TIEMPO = 10ms X constante: EN este caso: TIEMPO = 10ms X 150 =1500 ms = 1.5seg MOVWF tmax MOVLW .180 ;aca defini el tiempo que queres que lleve el proceso de aceleracion. ;TIEMPO = 10ms X constante: EN este caso: TIEMPO = 10ms X 180 =1800 ms = 1.8seg MOVWF tacel MOVLW .100 ;aca defini el tiempo que queres que lleve el proceso de desaceleracion. ;TIEMPO = 10ms X constante: EN este caso: TIEMPO = 10ms X 100 =1000 ms = 1seg MOVWF tdesacel ;los valores puestos arriba son arbritarios, los elegi yo. podes cambiarlos cuando quieras. ;LIMITACIONES! LEE ABAJO! ;tene en cuenta que Vmax "deberia" ser > Vi y a la vez Vmax "deberia" ser > Vf, sino el motor va a comportarse raro...o no comportarse, no lo se, no lo calculé ;) ;tacel,tdesacel,tinit,tfinal y tmax deben ser > 0. ;Vmax-Vi deberia ser >= tacel Vmax-Vf deberia ser >= tdesacel para lograr mejor aceleracion constante ;(Vmax-Vi)/tacel deberia dar un numero entero para lograr una aceleracion completamente constante ;(Vmax-Vf)/tdesacel deberia dar un numero entero para lograr una desaceleracion completamente constante ;calculo de C1 y C2(mira el grafico) ;la constante C1 de aceleracion + vendra dada por la formula (Vmax -Vi)/ tacel CLRF acel ;acel = C1 del grafico, INICIALIZO A CERO MOVF Vi,w SUBWF Vmax,W ;DIFERENCIA DE VELOCIDAD MAXIMA Y INICIAL = Vmax - Vi MOVWF AUX1 ;muevo el resultado a AUX1 CALCULC1 MOVF tacel,W ;EL RESULTADO DE Vmax - Vi dividido por tacel da la variacion de velocidad instantanea constante positiva buscada (C1 DEL GRAFICO) SUBWF AUX1,W ;UNA DIVISION SE PUEDE LOGRAR HACIENDO UNA RESTA REPETIDA x(equis) VECES, ASI QUE... BTFSC STATUS,Z GOTO LISTOC1 BTFSS STATUS,C ;LA RESTA DA NEGATIVA? SI-> DETENER DIVISION ;NO -> REPETIR RESTA GOTO LISTOC1 MOVWF AUX1 INCF acel,F GOTO CALCULC1 LISTOC1 ;la constante C2 de aceleracion - vendra dada por la formula (Vmax -Vf)/ tdesacel NOHAYRESTOC1 CLRF desacel ;desacel = C2 del grafico, INICIALIZO A CERO MOVF Vf,w SUBWF Vmax,W ;DIFERENCIA DE VELOCIDAD MAXIMA Y FINAL = Vmax - Vf MOVWF AUX2 ;muevo el resultado a AUX2 CALCULC2 MOVF tdesacel,W ;EL RESULTADO DE Vmax - Vf dividido por tdesacel da la variacion de velocidad instantanea constante negativa buscada (C2 DEL GRAFICO) SUBWF AUX2,W ;UNA DIVISION SE PUEDE LOGRAR HACIENDO UNA RESTA REPETIDA x(equis) VECES, ASI QUE... BTFSC STATUS,Z GOTO LISTOC2 BTFSS STATUS,C ;LA RESTA DA NEGATIVA? SI-> DETENER DIVISION ;NO -> REPETIR RESTA GOTO LISTOC2 MOVWF AUX2 INCF desacel,F GOTO CALCULC2 LISTOC2 ;ENTONCES AHORA TENEMOS: ;acel: incremento de velocidad cada 10ms ;desacel: decremento de velocidad cada 10ms ;AUX1: Resto de la division de aceleracion (AUX1 < tacel) ;AUX2: Resto de la division de desaceleracion (AUX1 < tdesacel) ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;PASO 1: ;ESPERA INICIAL, MANTIENE CONSTANTE Vi durante (tinit x 10 ms) MOVF tinit,F BTFSC STATUS,Z GOTO NOTINIT ;si decidiste que no haya tinit saltar directamente al proceso de aceleracion(2) BSF PORTA,0 ;INDICAR CON UN LED EN PORTA,0 QUE ESTA HACIENDO EL tinit MOVF tinit,W MOVWF TMP1 LOOPTINIT CALL RET10MS DECFSZ TMP1,F GOTO LOOPTINIT BCF PORTA,0 ;INDICAR FIN DE tinit ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;PASO 2: ;ACELERACION BSF PORTA,1 ;INDICAR CON UN LED EN PORTA,1 QUE ESTA HACIENDO LA ACELERACION NOTINIT MOVF tacel,F BTFSC STATUS,Z GOTO BEGINMAX MOVF Vi,W MOVWF Velact MOVF tacel,W MOVWF TMP1 CLRF FLAGREDOND ;HAY QUE REDONDEAR? SETEO INICIALMENTE A: NO MOVF AUX1,F BTFSS STATUS,Z BSF FLAGREDOND,0 ;HAY QUE REDONDEAR(HAY RESTO) INCVEL CALL RET10MS MOVF acel,W ;MUEVO el % de velocidad instantanea a variar ADDWF Velact,F ;se lo agrego a la velocidad actual BTFSS FLAGREDOND,0 ;hay que hacer redondeo? GOTO MAKEACEL ;NO INCF Velact,F ;UTILIZANDO REDONDEO (PENDIENTE = acel+1) DECFSZ AUX1,F ;TERMINO EL REDONDEO? GOTO MAKEACEL ;NO CLRF FLAGREDOND ;SI, ANULAR REDONDEO MAKEACEL MOVF Velact,W MOVWF PORTB DECFSZ TMP1,F ;TERMINO DE AUMENTAR VELOCIDAD? GOTO INCVEL ;NO, SEGUIR AUMENTANDO BCF PORTA,1 ;SI, APAGAR LUZ DE MENSAJE DE ACELERACION EN PROGRESO ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;PASO 3: ;MANTENIMIENTO DE Vmax(Velocidad Maxima) BEGINMAX MOVF Vmax,W MOVWF PORTB MOVWF Velact ;AJUSTA EN CASO DE QUE tacel = 0, nada mas MOVF tmax,F ; BTFSC STATUS,Z GOTO INITDESAC BSF PORTA,2 MOVF tmax,W MOVWF TMP1 LOOPTMAX CALL RET10MS DECFSZ TMP1,F GOTO LOOPTMAX BCF PORTA,2 ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;PASO 4: ;DESACELERACION INITDESAC MOVF tdesacel,F BTFSC STATUS,Z GOTO MANTLOW BSF PORTA,3 ;INDICAR CON UN LED EN PORTA,3 QUE ESTA HACIENDO LA DESACELERACION MOVF Vmax,W MOVWF Velact MOVF tdesacel,W MOVWF TMP1 CLRF FLAGREDOND ;HAY QUE REDONDEAR? SETEO INICIALMENTE A: NO MOVF AUX2,F BTFSS STATUS,Z BSF FLAGREDOND,0 ;HAY QUE REDONDEAR(HAY RESTO) DECVEL CALL RET10MS MOVF desacel,W ;MUEVO el % de velocidad instantanea a variar SUBWF Velact,F ;se lo agrego a la velocidad actual BTFSS FLAGREDOND,0 ;hay que hacer redondeo? GOTO MAKEDESACEL ;NO DECF Velact,F ;ajustar con redondeo DECFSZ AUX2,F ;hay que seguir redondeando? GOTO MAKEDESACEL ;SI CLRF FLAGREDOND ;NO,detener redondeo MAKEDESACEL MOVF Velact,W ;expulsa la velocidad actual por el puertoB MOVWF PORTB DECFSZ TMP1,F GOTO DECVEL BCF PORTA,3 ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar*Bruno*Fascendini*brunodini@yahoo.com.ar* ;PASO 5 ;MANTENIMIENTO DE VELOCIDAD FINAL MANTLOW MOVF Vf,W MOVWF PORTB MOVWF Velact MOVF tfinal,F BTFSC STATUS,Z GOTO FILLIT ;si decidiste que no haya tfinal volver al inicio del programa BSF PORTA,4 ;INDICAR CON UN LED EN PORTA,4 QUE ESTA HACIENDO EL MANTENIMIENTO DE LA VELOCIDAD FINAL MOVF tfinal,W MOVWF TMP1 LOOPFINAL CALL RET10MS DECFSZ TMP1,F GOTO LOOPFINAL BCF PORTA,4 ;INDICAR FIN DE tfinal GOTO FILLIT ;PROCEDIMIENTOS(no devuelven resultados): RET10MS DECFSZ RET1,F GOTO RET10MS NOP NOP MOVLW 0X0B MOVWF RET1 DECFSZ RET2,F GOTO RET10MS RETURN END