Mandibulate exclusiv terestre, cu respiratie traheana, unite cu insectele in grupa Tracheata. Corpul alungit este alcatuit dintr-un numar mare de segmente, ajungand pana la 181 la Geophilomorpha. La unele Pauropode si Diplopode(Polyxenus) numarul segmentelor trupului este mai redus (11-12).nu prezinta regiuni bine diferentiate, in general capul fiind singura regiune individualizata; restul trunchiului formeaza corpul sau abdomenul; ultima parte a corpului este telsonul apod. Apendicele locomotoare sun uniramate. La unele miriapode exista o pereche de organe senzoriale speciale, organele lui Tomosvary, situate pe laturile capului in apropiere de baza anetnelor. Aceste organe reprezinta de fapt o grupa de celule senzoriale epidermice inervate de protocerebron, functia lor nefiind bine cunoscuta.