В вертикальном положении тело человека может находится в трех видах равновесия:
Выведение из равновесия заключается в выводе центра равновесия за площадь опоры.
При этом возможно воздействия как на площадь опоры (Подсечка, Подхват) так и на центр равновесия (Толчек). В динамике тело человека при движении изменяет положения центра равновесия постепенно, более или менее плавно, а площадь опоры меняется пошагово - то есть при каждом шаге мы, поставив ногу на новое место, определяем таким образом новую площадь опоры. Это дает нам возможность говорить о таких способах выведения из равновесия как Подножка и Бросок - когда ноге не дается передвинуться к месту необходимому, чтобы создать новую площадь опоры. Это может делаться также при помощи сообщения центру равновесия сложной траектории, когда ноги не успевают за телом, обгоняют его или просто не могут оказаться в нужном месте из-за их анатомии.