                             PROGRAMA DE CONTROL

  Programa para resolver problemas de servomotores
  -Entrar en REG.A.
  
  * NYQUIST
    -Entrar en FREC
    -grabar la funcion de transferencia en la variable L.A.(funcion de "S").
    -Hacer RUN
    -Entrar en NYQU
    -Nos pide valores de w(en forma de potencias de 10);es conveniente empezar
    con 0 y 2,para luego ir subiendo la exponencial final si queremos mas 
    detalle alrrededor del origen
    -Dibuja el diagrama, y aunque suele ser lento, es fiable
    -Si damos un margen muy amplio de potencias, salen cosas raras
  
  * LUGAR DE LAS RAICES
    -Entrar en REG.A.
    -RAI C. y RUN
    -Nos va pidiendo valores polos y ceros.Ojo con equivocarse,porque hay que 
    empezar de nuevo.
    -Al finalizar pulsar OPCION 4(salir)
    -Si hay polos o ceros imaginarios,no es necesario poner el conjugado
    -Tambien pide el valor de K: hay que poner el numero que acompaa a K en
    la funcion de transferencia.
    -Nos va dibujando intervalos,entre polos y ceros;los puntos de ruptura
    son los valores maximos de esas funciones dibujadas.(la coordenada "Y" 
    del maximo es el valor correspondiente de K en el punto de ruptura)
    -Para que dibuje otro intervalo pulsa ON
    -Al terminar el intervalo,nos va dando todos los datos(angulos de 
    asintotas,centroide,etc...) necesarios para dibujar.
     
     OJO!!: Para un correcto resultado en los angulos de salida o 
     llegada en polos o ceros complejos, la calculadora debe estar en 
     grados(DEG) ,no en radianes (RAD)

    -Acto seguido, sale otro menu que calcula cortes del lugar con el eje 
    vertical
        (Opcion 1) Meter X=0 y w=0; si no funciona meter oto valor de w mayor
        (Opcion 2) Se encuentra en REG.A,y nos dibuja burdamente el lugar.
        Para ello hacer L.R. y meter los polos entre [],especificando:
                        [1 -2 4 3]
                        
                         polos  npolos

         Con los ceros hacemos lo mismo
         Ahora , nos pide un numero de puntos: metemos 100 (+ o -) para dibujar
